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ABB機器人示教器的結構比較簡單。不會太復雜，只是有些故障比較精細。需要借助的維修工具，所以當ABB案例豐富的時候。通常能說明他們的工具比較齊全，能夠解決大多數的故障。維修從很多方面來說都是需要借助的維修工具的，尤其像里面的元器件維修。不容馬虎。像一些測試儀、檢測的設備都是必備的常規維修設備，所以通過他們的維修設備我們可以從側面知道他們的維修實力。畢竟一家的ABB基本的維修設備肯定是齊全的。ABB該怎么選，相信這不需要我們再做過多說明，工業機器人維修本身在行業內就是起步階段，非常不成熟，所以我們在選擇的時候一定要考慮清楚。

莞發那科驅動器維修之驅動器同時出現TG、DC報警的故障維修

故障現象：某配套FANUC 0M的二手數控銑，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅動器，開機時，驅動器同時出現L/M/N軸的TG、DC報警。

分析與處理過程：FANUC S系列數字伺服出現TG報警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動機或編碼器連接不良或速度控制單元設定錯誤”。

控制器：工業機器人控制器從計算機獲取數據，控制驅動器的動作，并與傳感器反饋信息，一起協調工業機器人的運動。工業機器人控制器與人的小腦十分相似，雖然小腦的功能沒有人的大腦功能強大，但它卻控制著人的運動。

處理器：處理器是工業機器人的大腦，用來計算工業機器人關節的運動，確定每個關節應移動多少和多遠才能達到預定的速度和位置，并且監督控制器與傳感器協調動作。處理器通常就是一臺計算機。它也需要擁有操作系統，程序和像監視器那樣的外部設備等。

庫卡smartPAD是用于工業機器人的手持編程器，也有人叫示教器、教導盒、示教編程器。庫卡smartPAD具有庫卡機器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。

庫卡smartPAD配備一個觸摸屏：smartHMI可用收指或指示筆進行操作。無需外部鼠標和外部鍵盤。

1、用于彈出庫卡示教器的按鈕；

2、用于調出連接管理器的鑰匙開關。只有當鑰匙插入時，方可轉動開關。利用連接管理器可以轉換運行方式。

3、緊急停止裝置。用于在危險情況下關停庫卡機器人。緊急停止裝置在被按下時將自動閉鎖。

4、3D鼠標：用于手動移動庫卡機器人。

5、移動鍵：用于手動移動庫卡機器人。

6、用于設定程序倍率的按鍵。

7、用于設定手動倍率的按鍵。