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關于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動系、行駛系、轉向系和制動系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發動機及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發動機的動力，使汽車產生運動，保證正常行駛。

隨著科技的發展，無人駕駛車逐漸進入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎。無人駕駛車自動駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號后，進行控制處理來控制目標機構，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執行，是自動駕駛控制技術的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉向、線控制動這三個子系統尤其重要。

線控轉向

在科技的不斷發展中，線控轉向技術日益成熟，轉向系統是決定主動安全性的關鍵，也是線控底盤的關鍵，并且它在市場中有越來越廣泛的應用。

線控轉向的優點：

（1）可以通過電磁控制裝置來實現同樣的轉向動作，并保證在失效和正常運行的情況下都能給駕駛員提供一定的路感。

（2）滿足無人駕駛的需求，這改變了傳統轉向系統的固有機構。

（3）為運動靈活、無人駕駛系統創造了發展的基礎。

無人車研發模式

在過去，由于沒有可量產性的線控底盤產品，一些企業面臨著改造成本高、控制精度低、系統可靠性差、通用性模塊性差等諸多難題，難以支撐大規模的無人車產業化應用。

面對這一困難和現狀，提出了“通用化線控底盤 訂制化功能上裝”的無人車研發模式，實現“車身-底盤”分離設計思想，把無人車的整車執行機構、控制系統及控制算法都集成封裝在全線控底盤當中，搭載高精度的動力學控制軟件，實現高度的模塊化、集成化和通用化。

通過搭載不同功能模塊，可以快速的實現不同功能的無人車研發，從而實現無人物流車、無人配送車、無人巡邏車、無人零售車、無人清掃車等多功能無人車的廣泛應用。

線控底盤制動系統

針對汽車穩定性控制,提出了一種基于線控轉向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設計制造了線控制動、線控轉向系統樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設計了基于主動前輪轉角調節和主動制動力調節的底盤集成控制系統。設計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結果表明,本文所設計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態,保證車輛行駛的穩定性,提升車輛的綜合性能。