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焊接機器人的運動規劃如何進行？

對焊接機器人的運動軌跡進行規劃時，需要研究機器人在關節空間和任務空間中的插補以及軌跡生成方法，找到既不能對機器人的硬件系統有所損耗、又要能保證有效率地完成規劃路徑的軌跡規劃算法。

焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調速方式。目標距離值的確定：當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于大距離值。當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于此距離值。隨著焊接機器人的普及，現在越來越多的人加入到了這個自動焊接設備的領域中。

焊接機器人的系統實訓過程

隨著自動焊接設備，尤其是焊接機器人應用的增多，焊接機器人的操作受到了人們越來越多的關注。而一般來說，焊接企業都會對機器人的操作人員進行系統的培訓，使他們具備一定的焊接素養才能夠進行實際的操作。下面焊接機器人廠家為大家講述焊接機器人的系統實訓過程。我們所說的焊接機器人其實就是在焊接生產領域代替焊工從事焊接任務的工業機器人。

1.機器人焊接基本技術理論及基本操作技能；

2.機器人焊接運動軌跡的優化；

3.機器人焊接的編程操作及焊接技術參數設置；

4.不同厚度鋼材料的焊接實驗；

5.焊接機器人及焊接系統的維護與故障維修實驗；

6.焊接機器人的日常檢驗及保養。

7.機器人與工件模型導入到離線編程軟件；

8.離線編程軟件的機器人應用場景建立；

9.離線編程軟件的工件軌跡生成；

10.離線編程軟件的后置代碼生成；

11.離線編程軟件的真實示教器編程操作。

焊接機器人的系統實訓過程大致可以分為上述11點內容，如果大家想要進行焊接機器人的操作，就要細膩的去學習，不斷提高自身的操作素養，更好的去操作焊接機器人，保證焊接效果。

焊接機器人的日檢查及維護

.日檢查及維護

1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統是否正常。(禁止關閉焊槍安全保護工作)4.水循環系統工作是否正常。5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)

二.周檢查及維護

1.擦洗機器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網。7.清理焊槍噴嘴處雜質，以免堵塞水循環。8.清理送絲機構，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。隨著微處理技術、大功率電力電子技術的成熟和交流永磁電機材料的發展和應用，電機效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統得到長足發展并將逐步取代直流伺服系統。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護系統是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。