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伺服電機

伺服電機與步進電機的性能比較，控制精度不同

交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

伺服電機制動方式

用戶往往對電磁制動，再生制動，動態制動的作用混淆，選擇了錯誤的配件。動態制動器由動態制動電阻組成，在故障、急停、電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機的機械進給距離。再生制動是指伺服電機在減速或停車時將制動產生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經阻容回路吸收。電磁制動是通過機械裝置鎖住電機的軸。三者的區別：(1)再生制動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機。動態制動器和電磁制動工作時不需電源。(2)再生制動的工作是系統自動進行，而動態制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。(3)電磁制動一般在SV、OFF后啟動，否則可能造成放大器過載，動態制動器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態制動電阻過熱。

直流伺服電機

（1） 印制繞組直流伺服電機（盤形轉子、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動慣量小，無齒槽效應，無飽和效應，輸出轉矩大）

（2） 線繞盤式直流伺服電機（盤形轉子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動慣量小，控制性能優于其他直流伺服電機，輸出轉矩大）

（3） 杯型電樞永磁直流電機（空心杯轉子，轉子轉動慣量小，適用于增量運動伺服系統）

（4） 無刷直流伺服電機（定子為多相繞組，轉子為永磁式，帶轉子位置傳感器，無火花干擾，壽命長，噪聲低）

伺服電機三環控制

伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。較內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算較小，動態響應較快。