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?諧波減速器的結(jié)構(gòu)和原理

諧波減速器一般由三部分構(gòu)成，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器。

剛輪，簡而言之，就是一個剛性內(nèi)齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會和CRB軸承設(shè)計成一體。

柔輪，有效工作區(qū)域結(jié)構(gòu)上類似于一個輪轂特別窄的齒輪，柔度較大，薄壁柔性金屬體。齒數(shù)要比剛輪少一些（一般是2或者4個齒）。

剛輪和柔輪都有結(jié)構(gòu)上的孔，便于固定時固定用，也不影響自由式正常運轉(zhuǎn)。

諧波發(fā)生器（Wave Generator），諧波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)上類似于一個焦距適當(dāng)小的橢圓凸輪嚙合在一個滾珠軸承里，在這里，關(guān)于為什么要有這個滾珠軸承，在原理上的必要性目前認(rèn)為是因為為了隔離諧波發(fā)生器和柔輪，從力學(xué)優(yōu)化上可以看出來似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。

諧波減速器的性質(zhì)特點：

1）承載能力強，傳動精度高

普通直齒圓柱漸開線齒輪，嚙合齒數(shù)只有1-2個，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率高達(dá)30%，故承載能力顯著高，齒距誤差，和累計齒距誤差，相對要小很多，大約是普通傳動齒輪的1/4。但是相比于髙精度數(shù)控機床回轉(zhuǎn)軸來說，諧波減速器（角分級）還是不如角秒級，這是工業(yè)機器人定位精度落后于數(shù)控機床的主要原因。

2）傳動比大

可以根據(jù)原理圖刻出來傳動比大。

3）結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，傳動平穩(wěn)，使用壽命長

諧波減速器零件少，只有三個，而且由于都是內(nèi)嚙合的，所以體積小，質(zhì)量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長。

齒輪減速機：減速器輪齒檢查時應(yīng)注意三個不同階段的表面疲勞。這三個階段是漸進(jìn)性的，即在階段時如果不采取措施便會發(fā)展成第二階段，若仍不采取措施就會進(jìn)一步發(fā)展成第三階段。

當(dāng)接觸應(yīng)力和循環(huán)次數(shù)超過一定限度時，兩齒面會產(chǎn)生微小的裂紋，接觸應(yīng)力是隨時間而變化的脈動循環(huán)應(yīng)力，隨循環(huán)次數(shù)的增加，裂紋逐步擴展，就會使裂紋之間的金屬微粒剝落下來形成齒面疲勞點蝕。

剝落，其形成是許多點蝕的小凹坑聯(lián)結(jié)而成大洞。在這種情形下，應(yīng)監(jiān)視減速器輪齒剝落的速度以安排更換新減速器輪齒，從而避免減速器輪齒損壞造成故障停機。

減速器是原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。減速器結(jié)構(gòu)緊湊，效率較高，傳遞運動準(zhǔn)確可靠，使用維護(hù)方便，可以成批生產(chǎn)，因此應(yīng)用非常廣泛。

減速器的工作原理

減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比。