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用圖來狀物紀事的起源很早，如中國宋代蘇頌和趙公廉所著《新儀象法要》中已附有天文報時儀器的圖樣，明代宋應星所著《天工開物》中也有大量的機械圖樣，但尚不嚴謹。

1799年，法國學者蒙日發表《畫法幾何》著作，自此機械圖樣中的圖形開始嚴格按照畫法幾何的投影理論繪制。為使人們對圖樣中涉及到的格式、文字、圖線、圖形簡化和符號含義有一致的理解，后來逐漸制定出統一的規格，并發展成為機械制圖標準。

15～16世紀以前，機械工程發展緩慢。17世紀以后，商品經濟在英、法等國迅速發展，許多人致力于改進各產業所需要的工作機械和研制新的動力機械——蒸汽機。18世紀后期，蒸汽機的應用從業推廣到紡織、面粉和冶金等行業。制作機械的主要材料逐漸從木材改為金屬。