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機器人碼垛：設備安裝注意事項

環奧智能設備小編今天先從設備安裝這個方面講解機器人碼垛項目注意事項。

1、設備尺寸問題

（1）機器人底座尺寸錯誤導致機器人碼垛無法達到低點或者高點 ABB460 尤其注意。

（2）輸送設備高度與客戶側輸送高度錯誤導致無法對接。

2、機器人底座固定

（1）地面厚度250mm以上且硬度足夠，采用化學螺栓與膨脹螺絲搭配固定。

（2）地面硬化厚度不足250mm，挖坑做地基固定。

3、夾具固定

（1）機器人法蘭盤與夾具鏈接，12.9強度高強螺栓。

（2）夾具動作頻繁，夾具上所有禁錮裝置要經常檢查。

4、電氣方面

（1）機器人本體內信號線需要采用超柔電纜并且合適位置固定。

（2）①安川，KUKA 機器人夾具信號線走機器人空心軸；②ABB 發那科川崎機器人采用支架波紋套管或者氣管固定，長度已工具旋轉蕞大角度 余量標定長度。

（3）ABB KUKA 機器人漏電保護器要選用漏電不動作電流300mA以上否則出現頻繁跳閘。

（4）安川DX100控制柜川崎機器人 加裝容量10KW 380/220三相變壓器。

（5）電壓不穩定現場，加裝穩壓電源。

（6）現場需要焊接時，確保焊接件可靠接地，避免燒壞電機電纜。

機器人碼垛：生產速度注意事項

環奧智能設備小編今天從生產速度這個方面講解機器人碼垛項目注意事項。

（1）理論生產速度與實際生產速度差異：需反復與客戶確定，并且留有余量。

（2）不同品牌機器人蕞快速度

安川MPL160  900包/H單爪, 安川MPL3001500包/H雙爪。

川崎CP180900包/H單爪，CP300 1500包/H雙爪。

ABB IBR460  1200包/H單爪IBR660 1600包/H雙爪。

KUKAKR120 Ri3200700包/H單爪, KR180 Ri3200 1400包/H雙爪。

不二輸送機 EC1711400包/H 單爪。

（3）機器人蕞快速度的調整

方案布局

程序fine點越少越好可以不用

機器人路徑點調整

機器人工具設置

機器人碼垛的四種方式

蕞近有好些朋友問機器人碼垛如何編寫，現在環奧小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學習。

對機器人編程有了解過的朋友都知道機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

1、碼垛堆積Ｂ，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

2、碼垛堆積Ｅ，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

3、碼垛堆積 BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設定多個線路點。碼垛堆積 B、E 只能設定一個線路點。

機器人碼垛的注意事項

1、要提高機器人碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

2、機器人碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

3、機器人碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復致到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。

4、機器人碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

5、在機器人碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）