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機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。其組成及相互關系如下：

1）手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔裝有轉動軸，可把動作傳給手腕，以轉動、伸屈手腕，開閉手指。

本課所指的機械手僅需開閉手指。

機械手手部的機構系模仿人的手指，分為無關節，固定關節和自由關節三種。手指的數量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的。可以根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。

本課所做的機械手采用二指形狀。

（2）手臂

手臂有無關節和有關節手臂之分本課所做的機械手的手臂采用無關節臂

手臂的作用是引導手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要的定位。

本課題所做的機械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉、右轉三個方向的定位均采用行程開關控制，以保證定位的精度。

總括機械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。

軀干是安裝手臂、動力源和執行機構的支架。

液壓驅動機構主要有四種

驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓氣動用的，占90%以上，電動、機械驅動用的較少。

液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現傳動。它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現回轉運動。液壓驅動的優點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是需要配備壓力源，系統復雜成本較高.

注塑機械手的軸承及導軌的日常維護

機械手作為注塑生產自動化專門配備的設備，在日常作業中我們需更好的維護保養它，以至于它不但可以提高注塑機械手的使用壽命，還能更好的協助企業提高生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等。下面由小編簡述注塑機械手的軸承及導軌的日常維護：

軸承和導軌應該保持所有軸處的導軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能如果機械手運行在充滿灰塵的環境中，那么需要經常清理導軌；如果你發現任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。為了保證合適的潤滑，擁有恰當的線性導向系統非常關鍵，大多數機械手擁有自動化的潤滑系統以及需要定期替換的部件。保持機械手良好運行的要點之一是簡單的觀察和傾聽，這樣做能夠暴露出機械手總體運行的許多信息。

自動化輸送線的特點有哪些?

1、自動化輸送線它是用于產品的自動運輸的，并將產品工裝板在各裝配工位，裝配完成后能使工裝板自動循環，設有電機過載保護，驅動鏈與輸送鏈直接嚙合，傳遞平穩，運行可靠；

2、產品自動化測試系統它是用來測試產品性能的指標，將不合格產品轉入返修線；

3、機器人系統是其的一個重要部分來的，通過機器人在特定工位上準確、快速完成部件的裝配，能使生產線達到較高的自動化程度；機器人可遵照一定的原則相互調整，滿足工藝點的節拍要求；備有與上層管理系統的通信接口。