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（2）       控制執行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號轉換為動作信號來控制各個機器人的關節使之進行動作。若通過PLC程序控制，就是通過低壓電器來控制步進電機來完成相應的動作運轉。

  機器視覺定位系統總體結構采用“PC機 圖像處理模塊 控制執行模塊”的機構。理想的硬件是機器視覺的基礎，

圖像傳感器（CCD或CMOS）用來完成目標物體拍攝的觸發；圖像采集卡是對傳感器送達的信號進行對拍攝的圖像的存儲工作。然后計算機處理軟件對得到的圖片進行圖像處理，這一步驟在主運算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測系統中的照明系統、拍攝系統、處理系統、執行系統都起著很關鍵的作用。


視覺定位系統的組成：系統主要任務是利用機器視覺技術對當前時刻所拍攝的工件進行圖像處理，根據工件的特征進行分析得出分析結果，然后傳遞到執行機構進行位置校正或者剔除處理。主要由輸送裝置1、信號觸發子信號2、光源子系統3、圖像采集裝置4、圖像處理分析軟件7、控制子系統5、執行機構子系統6等組成。原理是送料裝置與傳送裝置協調動作，工件被不規則的放在傳送帶上，當相機下方的紅外線光電開關檢測到有工件通過時觸發信號


通過Excel等方式打印缺陷輸出結果（生產批號、缺陷位置、坐標、面積、類別、產生時間等信息）從上述的工作流程可以看出，機器視覺解決方案是一種比較復雜的系統。因為大多數系統監控對象都是運動物體，系統與運動物體的匹配和協調動作尤為重要，所以給系統各部分的動作時間和處理速度帶來了嚴格的要求。在某些應用領域，例如機器人、飛行物體導制等，對整個系統或者系統的一部分的重量、體積和功耗都會有嚴格的要求。