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機械手執行機構

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；

　　1、手部

　　手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

　　機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

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       1、手臂

　　手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確地定位。

　　2、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

機械手的驅動機構

　　1、氣壓驅動式

　　其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

　　2、機械驅動式

　　機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。