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發布時間：2020-10-07 17:45

焊接機器人運動軸的定義

焊接機器人控制系統是機器人的重要組成部分，主要用于對焊接機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：

記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。

示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。

與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。

坐標設置功能：有關節坐標系、坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。

人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。

故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。

焊接機器人運動控制系統

焊接機器人運動控制系統中的硬件一般包括：

控制計算機。控制系統的調度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；

示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作。

示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現人機信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作；

硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數數據庫的外圍存儲器；

數字和模擬量輸入輸出。各種狀態和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器。完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。

輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統等。

點焊機器人的優勢

如果說弧焊機器人的使用大大提高了焊接質量的穩定性和焊接效率，點焊機器人則具有更多的優勢，帶來的經濟效益也更加可觀，主要體現在：

a.機器人點焊時，大多采用鉗體與變壓器一體化方式，變壓器的容量可以減小到1/3～1/4，節約了能源，并且極大地減輕了操作者繁重的體力勞動。

b.點焊機器人有更多的控制方式控制焊鉗壓力和焊接條件的自動切換，針對不同打點位置可輕松實現獨特的焊接時序，大大提高了打點質量，避免了焊點漏打、多打及位置不準確等問題。

c.點焊機器人在打點效率上的優勢明顯，可提升效率8~10倍。我們的一個上海的客戶，設備臨時出現故障，由于當時工期緊，他們臨時采用手工來點焊同樣的工件，結果4把手工焊鉗在兩個輪班只能生產40件，而機器人正常生產時，在一個輪班就能完成90件左右。

d.點焊機器人可以使用機器人的一些獨有技術進一步對焊接時序進行精準控制，使焊接效率和焊接質量進一步提高。如，電動焊鉗在機器人上的使用不僅僅是加壓方式的改變，其優勢更體現在機器人對它的行程的控制方面：①可以根據焊點的位置實現理想的行程；②焊接過程中可以分段控制焊鉗壓力；③可以控制焊接條件輸出的時間節點；④可以運用間隙示教功能靈活選擇上電極示教、下電極示教方式，大大縮短了示教時間。