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機(jī)器人碼垛指令的步驟

接下來我們學(xué)習(xí)如何編寫機(jī)器人碼垛指令！

1、點(diǎn)擊  指令   →  碼垛；

2、選擇 PALLETIZING-B  B碼垛；

3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，配置是一個(gè)2行3列4層的碼垛規(guī)格；設(shè)置完成后點(diǎn)擊  完成  進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置；

4、此時(shí)需要設(shè)定四個(gè)點(diǎn)，讓機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算出其余產(chǎn)品的位置；將光標(biāo)移動(dòng)到需要設(shè)定的位置，然后示教機(jī)器人到對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品位置，同時(shí)按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了；

5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置；

6、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)設(shè)置；

7、將機(jī)器人移動(dòng)到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時(shí)按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了；

8、將機(jī)器人移動(dòng)到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時(shí)按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了；

9、將機(jī)器人移動(dòng)到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時(shí)按住[SHIFT] 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了；

10、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了；

11、蕞終程序編寫完成，即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。

機(jī)器人碼垛功能的定義和指令

1、機(jī)器人碼垛功能的定義

對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

2、機(jī)器人碼垛指令

（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置，并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫碼垛動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)。

（2）碼垛動(dòng)作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過碼垛指令每次都被改寫。

（3）碼垛結(jié)束指令：計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指訂、比較、分支等。

機(jī)器人碼垛的注意事項(xiàng)

1、要提高機(jī)器人碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。

2、機(jī)器人碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。

3、機(jī)器人碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)致到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)注意。

4、機(jī)器人碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。

5、在機(jī)器人碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）

機(jī)器人碼垛的優(yōu)勢(shì)

機(jī)器人碼垛機(jī)的出現(xiàn)大大提高了包裝和打包的效率，機(jī)器人碼垛機(jī)操作也相當(dāng)簡(jiǎn)單，故障也很容易發(fā)現(xiàn)，方便于檢修和維護(hù)。那么機(jī)器人碼垛機(jī)它具有哪些特質(zhì)，你了解嗎？

機(jī)器人碼垛機(jī)一般都是在開敞的環(huán)境下進(jìn)行操作的，它擁有獨(dú)立的連桿機(jī)構(gòu)，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩(wěn)，傳動(dòng)的效率也是非常的高。它呈現(xiàn)一個(gè)直線的情況,而且只用到一個(gè)電機(jī),所以碼垛的效果非常好。而且操作的范圍非常大，安全性能好。機(jī)器人碼垛機(jī)有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛。碼垛機(jī)器人大多數(shù)零件都是在底部，手臂相當(dāng)?shù)撵`活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運(yùn)行的環(huán)境下，可靠性也是非常高的。

機(jī)器人碼垛機(jī)的操作非常容易,只需要設(shè)定取物的位置以及托盤的位置,然后設(shè)計(jì)運(yùn)行軌跡,放置操作機(jī)器人。在碼垛的位置調(diào)整也非常簡(jiǎn)單，直接在觸屏上就能進(jìn)行操作。如果要換另一種產(chǎn)品了，只需要在系統(tǒng)中輸入新產(chǎn)品的規(guī)格，就可進(jìn)行操作，非常之方便。