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基于體感機械臂的舒適控制算法設計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機械臂運動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數，擬合控制映射函數，提出基于體感機械臂的舒適控制算法。

　　體感技術是指通過做出肢體動作而無需操作任何復雜的控制設備就可以身臨其境的人機互動技術[1]。強化施工前作業風險辨識，分析施工過程中存在的危險點，對施工的重點危險源進行監管和控制，實施作業現場全過程安全管控，確保工程施工項目有序進行、安全文明施工。區別于按鍵與觸摸等傳統的交互方式，體感技術提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動應用、運動康復、虛擬學習系統等領域中，有著越來越廣泛的應用[2-5]。

　　目前的體感機械臂控制算法中，對于人手臂與機械臂姿態之間的映射，主要是基于幾何關系求其運動學正反解[6]，其核心思想是進行線性映射，令機械手臂完全模仿人的手臂姿態。安監室要不間斷加強偏遠站區關鍵作業環節抽查檢查，發現問題及時糾偏通報，確保行車安全。而人體手臂構造與機械不同，手臂的生理結構決定了其不具備機械關節那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導致在操作機械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關系的體感機械臂舒適控制算法。

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一行人先后參觀了情景模擬實訓室、體驗感受互動室、從業人員培訓室和知識競答提高區。非操作人員不得擅自操作，一經發現作w章作業處理，如產生后果應負全部責任。郭局長對安全體感教培基地的“三室一區”進行了重點介紹：情景模擬實訓室是用一種開放式的教育模式來鍛煉提高領導干部、企業安全管理干部和安監干部有效處理突發事件危機應對、媒體應對的能力；從業人員培訓室是用于企業從業人員開展教育培訓的場所；而知識競答提高區是在參加完培訓和體驗感受后強化記憶，檢驗自我學習效果的地方。參觀的同時，徐紹川副局長還親自體驗了模擬場景滅火并參與了安全知識競答等項目。　　

狠抓現場標準化作業安全風險管控

（1）加大現場標準化作業管控力度，進一步完善和規范標準化作業，規范作業流程、工序質量和操作流程。深化現場標準化作業指導書的應用，持續優化改進各種現場記錄文本，繼續嚴厲查處不按標準化作業的嚴重w章行為。

加強搶修及小型作業現場的管控，規范對搶修工作和小型作業現場的安全管理和風險管控，重點加q開關柜施工作業安全管控，加強現場工作組織，強化現場安全檢查和監督，確保現場可控、在控和能控。

推進反w章工作，提高施工作業現場檢查覆蓋率，實行“檢查、曝光、分析、處罰、教育、改進”的反w章閉環管理。為此，變電室高度重視高溫酷暑下的作業現場工作，從細節入手，合理安排，從各方面保證高溫作業安全。組織開展反w章自查自糾、加強“兩票三制”管理辦法，加大“兩票”獎勵力度，鼓勵一線班組完善反w章自查激勵機制，嚴格執行《公司反w章考核管理辦法》。

狠抓現場到崗到位監管，提升規程制度執行力。安監人員到場監督時，根據安全看板所列內容即可掌握現場實際工作內容。執行公司《各級領導及管理人員工作到位規定的通知》要求，將到崗、到位、履責納入生產管理流程，做到安全管理關口前移、中心下移，確保嚴格執行領導干部和管理人員到現場履行各自職責，必須在到崗到位單上簽名備注。

（2）嚴格管理工作過程。重點檢查搶修現場領導干部到崗到位制度，現場負責人要嚴格履行安全生產職責，做好作業前“三交待”。從接到工作任務到計劃編制上報、現場勘察、四措一案、工作前人員與物資、施工工器具、安全工器具、著裝、辦票準備。許可、班前會、危險點分析、現場安措、工作任務交待、履行確認手續、工作結束、評價會。做到所有人員工作任務清楚、現場危險點清楚、控制措施清楚，作業程序、質量要求清楚。工作負責人、許可人、專責監護人、工作班成員認真履行相應職責，確保工作現場有序工作。