隨州機械手桁架圖片廠家直供

      桁架機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成。因此，才有了3軸機械手、4軸機械手、6軸機械手的出現，上下料桁架機械手節約了人力和物力。

　　一、桁架機械手是如何運行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸到的位置，由氣動或電動定位機構進行初步定位，保證每次桁架機械手從同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到高度后(不會發生碰撞)，X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

　　2、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

　　當X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時桁架機械手的控制系統控制液壓卡盤松開，當控制系統得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

　　以上動作安排的路徑需要與機械臂配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機械手機械臂做X-Z兩維運動的要求。

　　如果實際情況較難滿足，可以為桁架機械手機械臂再增加一個Y軸，這樣機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。三軸桁架機械手機械臂可以根據位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結構。桁架機械手，節約了生產成本。如有需求，歡迎來電咨詢。

雙機桁架機械手系統，采用自主開發的新型桁架結構，主橫梁采用滑塊導軌的傳動方式;豎梁可選多種驅動方式，結構小巧輕便，完成零件的兩個工序(或單一工序)的加工，組成一套機器人完成兩臺機床上下料的全自動生產線。桁架機械手置于車床兩側、伺服積料臺、模塊化設計、上下料自動進行、可以輕松實現對各類零件的自動化裝夾。

  在工廠里工作的人都應該知道上下料工作，上下料是重復性很高，而且不容易做的工作，很多人不愿意做這份工作，現在的社會是個機械化的社會，尤其是現在的工廠越來越喜歡用機器代替人工操作，那么選擇上下料機械手作業的好處有哪些呢？

  (1) 生產：要提高生產效率，必須控制生產節拍。除了固定的生產加工節拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節拍，避免了由于人為因素而對生產節拍產生的影響，大大提高了生產效率。

　 (2) 工藝修改靈活：我們可以通過修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產工藝，調試速度快，免去了對員工還要進行培訓的時間，快速就可投產。

　 (3) 提高工件出場質量：機器人自動化生產線，從上料，裝夾，下料完全由機器人完成，減少了中間環節，零件質量大大提高，特別是工件表面更美觀。

下面我們從應用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

布局方面

桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關節機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統復雜穩定性低，很少投入實際應用。

人機協作方面

桁架機器人生產線工人可以時時監測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協作較好。

由于關節機器人的運動軌跡不可預見性，生產單元全部封閉在實際生產過程中工人沒法參與，生產過程中對單元中的料倉，生產設備，機器人進行一系列的監控管理，系統龐大復雜成本高。

“開機率”業內衡量設備穩定生產的標準。

引入機器人自動上下料料，在實際生產過程中這對毛坯質量的穩定性，刀具質量及壽命管理需有著更高的要求。關節機器人上下料。整個生產過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產管理挑戰較大，系統集成要求較高。桁架機械手由于人機協作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現。

成本方面

單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關節機器人。

原始的生產方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經明白，其實關節機器人相對桁架機械手對原始人機協作關系的打破更加透徹，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產的穩定性無人化。