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發(fā)布時(shí)間:2020-07-29 10:38  







太陽(yáng)能光伏板清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃研究與應(yīng)用:利用移動(dòng)機(jī)器人對(duì)太陽(yáng)能光伏板進(jìn)行清潔的首先任務(wù)是解決路徑規(guī)劃的問題。本文研究了在西部地區(qū)大型太陽(yáng)能光伏板發(fā)電站的環(huán)境背景下,移動(dòng)平臺(tái)式清潔機(jī)器人基于改進(jìn)蟻群算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的解決辦法。在過(guò)去環(huán)境模型中只顯示二維長(zhǎng)度信息的基礎(chǔ)上,進(jìn)行拓展改進(jìn)——增加危險(xiǎn)度這一概念,更加逼近現(xiàn)實(shí)的模擬智能路徑規(guī)劃問題;并且實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽(yáng)能光伏板發(fā)電站三維地圖信息的環(huán)境建模,后進(jìn)行全局三維路徑規(guī)劃問題的研究與應(yīng)用。主要工作如下:(1)針對(duì)建設(shè)在西部地區(qū)大型太陽(yáng)能發(fā)電站光伏板清潔難題,提出輪式移動(dòng)機(jī)器人清潔的解決方案。以太陽(yáng)能光伏發(fā)電站實(shí)況模擬搭建環(huán)境模型,對(duì)光伏板清潔機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。將太陽(yáng)能光伏板設(shè)置為環(huán)境地圖中的障礙物,提出了一種基于概率理論與蟻群算法相結(jié)合的改進(jìn)柵格環(huán)境建模方法,通過(guò)在搜索路徑中選擇經(jīng)過(guò)概率加權(quán)的策略,進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的模擬實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,較傳統(tǒng)建模方法,改進(jìn)后的建模方法具有一定的優(yōu)越性。(2)為了克服蟻群算法中控制參數(shù)難以確定、易陷入局部自由度、早熟等現(xiàn)象,采用云模型理論對(duì)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn),通過(guò)對(duì)云隸屬函數(shù)的參數(shù)控制,實(shí)現(xiàn)算法的自適應(yīng)調(diào)整策略,終減少算法的迭代速度。
防滑屋頂光伏板清潔機(jī)器人:包括清潔機(jī)器人本體;所述清潔機(jī)器人本體的底面設(shè)有真空吸盤,所述真空吸盤的吸口設(shè)有氣密環(huán)。本實(shí)用新型的有益效果是:用真空吸盤使光伏清潔機(jī)器人與光伏板之間產(chǎn)生吸附力,在不增加自身重量的情況下,光伏板清潔機(jī)器人能夠在光伏板上正常行走,避免方式側(cè)滑;多個(gè)真空吸盤可使光伏板清潔機(jī)器人能夠穩(wěn)定地越過(guò)光伏板的接縫。