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測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到值（靜態負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手， 檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢

驗機器是否維持著原來的能力。

運動各軸到適當位置（比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測各軸張力，調節各軸偏心輪張力至標準范圍內 ，緊固鎖緊螺帽；

■變速箱漏油及損壞情況

觀察各軸接縫及油封、電機等處有無油漬，用白布（紙）試檫，透明泛綠色為潤；

■主軸變速箱換油

運動各軸到合適位置：準備油管，廢油桶，油品等，放油（注意:先打開下蓋，再打開上蓋）放油

完畢，裝上下蓋，按量進油（泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進）

該軸低速運動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■腕部軸變速箱換油

觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。< p=''>

③發那科機器人線路損壞。

對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。