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導(dǎo)航調(diào)整

有些AUV，其傳感器導(dǎo)航很好；其它AUV，定位漂移很明顯。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：

處理后的導(dǎo)航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航文件經(jīng)過載體漂移歸算，是AUV真實(shí)位置的估值。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進(jìn)的導(dǎo)航文件。轉(zhuǎn)換期間，此文件替代了任務(wù)期間記錄的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

用已知偏移值調(diào)整位置– 在測(cè)線末尾確定此偏移值 – 和沿測(cè)線航行距離成比例AUV下潛前，獲得GPS定位。測(cè)線結(jié)束時(shí)，AUV獲得新的定位。GPS定位和AUV定位的差值用于調(diào)整測(cè)線。我國海洋水下觀測(cè)網(wǎng)發(fā)展戰(zhàn)略海洋是一個(gè)瀕海國家發(fā)展的重要生命線，步入新世紀(jì)，海洋在我國事業(yè)發(fā)展的地位和作用日益突出。盡管不準(zhǔn)確，這種方法假設(shè)整個(gè)測(cè)線的漂移和速度是恒定不變的，按在測(cè)線上航行的距離依比例調(diào)整。將水深看作剖面線，我們可以看到在測(cè)線末尾，這種漂移造成明顯的水深差值。

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促進(jìn)海洋科學(xué)研究、推動(dòng)海洋技術(shù)發(fā)展

海洋科學(xué)是一門以觀測(cè)為基礎(chǔ)的戰(zhàn)略科學(xué)，海洋科技實(shí)力是衡量一個(gè)國家科技水平的重要標(biāo)志之一。隨著海洋科學(xué)的不斷發(fā)展，20世紀(jì)80年代末開始的全球變化研究，海洋環(huán)境長期連續(xù)觀測(cè)的必要性日益顯現(xiàn)。美國、歐洲、加拿大、日本等海洋強(qiáng)國開始了海底長期觀測(cè)站網(wǎng)的建設(shè)，為海洋在全球氣候中的作用、深海生態(tài)系統(tǒng)、海洋系統(tǒng)的過程與機(jī)制以及近海海洋學(xué)等科學(xué)研究提供長序列觀測(cè)數(shù)據(jù)，同時(shí)也為海底水合物、海底活動(dòng)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。總設(shè)計(jì)師蔣新松院士我們國家的臺(tái)水下機(jī)器人誕生于1985年，它叫“海人一號(hào)”（HR-01），是一臺(tái)ROV。而我國在這方面剛剛起步，與國際海底長期觀測(cè)技術(shù)水平相比落后了至少10年，亟需開展海底觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，縮短國際差距。

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水下機(jī)器人分類

目前全球有270多種、1000多臺(tái)水下機(jī)器人，按照使用方式可以分為載人潛水器HOV、自治水下機(jī)器人AUV、和有纜遙控機(jī)器人ROV三類。

載人潛水器HUV

載人潛水器相當(dāng)于小型潛水艇，可運(yùn)載工作人員進(jìn)入深海，操作機(jī)械手開展各種復(fù)雜的水下考察、打撈、采樣等活動(dòng)。

自治水下機(jī)器人AUV

AUV沒有纜繩，自身攜帶動(dòng)力，依靠內(nèi)置的控制系統(tǒng)來自我控制，可以靈活自主地完成一系列水下作業(yè)任務(wù)。

有纜遙控機(jī)器人ROV

操作人員在船上遠(yuǎn)程控制ROV進(jìn)行水下觀察、檢查、施工等作業(yè)。

泰富坤——專業(yè)生產(chǎn)、銷售水下機(jī)器人，我們公司堅(jiān)持用戶為上帝，想用戶之所想，急用戶之所急，以誠為本，講求信譽(yù)，以產(chǎn)品求發(fā)展，以質(zhì)量求生存，我們熱誠地歡迎各位同仁合作共創(chuàng)輝煌。

水下機(jī)器人市場

整體來看，水下機(jī)器人市場是一個(gè)增長緩慢、短期內(nèi)難以規(guī)?；瘧?yīng)用及發(fā)展的市場，主要市場表現(xiàn)在：

⑴消費(fèi)級(jí)水下機(jī)器人短期內(nèi)難以大規(guī)模應(yīng)用。水下推進(jìn)器及攝影跟拍是消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品的主力產(chǎn)品形態(tài)，水下推進(jìn)器各玩家并沒有明顯的性能及價(jià)格差異，大部分市場集中在海外，出貨量也基本在百臺(tái)-千臺(tái)的低水平量級(jí)；水下攝影跟拍受制于通信、續(xù)航、圖像及價(jià)格等多方面因素的影響，發(fā)展相對(duì)滯后，消費(fèi)人群也主要以專業(yè)級(jí)人群為主，性能及可用性上達(dá)不到民用要求，出貨量遠(yuǎn)低于預(yù)期。消費(fèi)級(jí)的產(chǎn)品還處于非常初級(jí)的階段，短期內(nèi)市場不會(huì)大規(guī)模爆發(fā)。我國海洋水下觀測(cè)網(wǎng)的發(fā)展建議新形勢(shì)下，我國海洋水下觀測(cè)能力的發(fā)展應(yīng)以海洋強(qiáng)國建設(shè)為主線，構(gòu)建我國海洋水下觀測(cè)業(yè)務(wù)體系，力爭通過20年左右的發(fā)展，總體水平達(dá)到，建議重點(diǎn)開展以下幾個(gè)方面的工作：(1)開展我國海洋水下觀測(cè)網(wǎng)頂層設(shè)計(jì)。

⑵工業(yè)及級(jí)產(chǎn)品商業(yè)化路徑明朗，但量產(chǎn)能力受限。盡管消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品理論上是個(gè)百億級(jí)別的市場，但落地及民用上遠(yuǎn)低于預(yù)期，工業(yè)及類產(chǎn)品反而具有更大的想象空間?！昂Ｈ艘惶?hào)”總功率20馬力、作業(yè)水深200米，是我國科研人員完全依靠自主技術(shù)和立足于國內(nèi)的配套條件開展的研究工作，是我國水下機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)重要里程碑。工業(yè)及市場需求更明確，作業(yè)環(huán)境更加多樣化，比如水下勘測(cè)、水質(zhì)檢測(cè)、海洋測(cè)繪、管道檢測(cè)、船體清洗、垃圾清理等等，場景具有一定的可性，機(jī)器價(jià)格昂貴，基本在幾百萬到幾千萬不等，但一般的采購量集中在1～2臺(tái)，服務(wù)周期長，出貨量小，標(biāo)準(zhǔn)化程度相對(duì)較低，導(dǎo)致工業(yè)及市場即使有明朗的商業(yè)路徑，也是一個(gè)相對(duì)增長緩慢的市場。

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