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RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢

RV減速器：

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。其中，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。

由于諧波減速器齒輪傳動在實際使用中的突出優點，近幾十年來，這種傳動已由在航天飛行器和飛機上的應用，迅速推廣到了能源、雷達、通訊、機床、儀表、造船、汽車、常規、紡織、冶金、起重運輸機、以及其他一些相關的部門。

由于諧波齒輪具有體積小的優點，國外嘗試將塑料制做成諧波齒輪傳動，用于光學顯微鏡的影像清晰調節機構中，之后又在電視攝像機的變焦距鏡頭以及其他各種類型的變焦距鏡頭中普遍應用，通過系統控制，實現調焦、變倍、調光柵等全自動化操作，如我國數字光電對心儀自動測量伺服系統中所采用的諧波齒輪傳動，對心儀是測量光學零件偏心差的儀器。

減速機串軸原因分析：

減速機承受正負扭矩作用時，齒厚誤差、齒面不均勻磨損和過早磨損、齒背變形造成串軸。

在實際傳動中，由于兩半從動齒輪的偏斜程度不同，對于輸入軸來講，產生軸向串動是中間軸上兩半從動齒輪不同偏斜程度綜合作用的結果。此外，輸出軸上的從動齒輪，由于齒輪加工偏斜也同樣造成串動，但是由于輸出軸在軸向是固定的，就迫使中間軸移動，進而迫使輸入軸串動。

解決措施

提高齒輪的強度，齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度數值。提高從動齒輪與軸的安裝精度緊固性，蕞主要是達到合理的過盈配合