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諧波齒輪減速機

諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。變速減速機主要由壓緊的主動輪裝置、摩檫傳動機構、調速控制機構組成。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

促使減速器水平提高的主要因素有

：1、理論知識的日趨完善，更接近實際（如齒輪強度計算方法、修形技術、變形計算、優化設計方法、齒根圓滑過渡、新結構等）；2、采用好的材料，普遍采用各種合金鋼鍛件，材料和熱處理質量控制水平提高；3、結構設計更合理；4、加工精度提高到ISO5－6級；5、軸承質量和壽命提高；6、潤滑油質量提高。自20世紀60年代以來，中國先后制訂了JB1130－70《圓柱齒輪減速器》等一批通用減速器的標準，除主機廠自制配套使用外，還形成了一批減速器專業生產廠。全國生產減速器的企業有數百家，年產通用減速器25萬臺左右，對發展中國的機械產品作出了貢獻。近年來，我國也摒棄了以往的粗放式的發展，積極尋求又好又快的經濟增長方式，致力于建設資源節約型和環境友好型社會。

合理選擇減速機

如何挑選到理想的減速機設備？盡量選用接近理想減速比減速機。

理想減速比計算公式：減速比=伺服馬達轉速/減速機出力軸轉速

扭力計算：對于減速機的使用壽命來說，扭力的計算非常重要，并且要注意加速度的大轉矩值（TP），是否超過減速機的大負載扭力。

減速機型號的選擇及其注意事項：適用功率通常為市面上的伺服機種的適用功率，減速機的適用性很高，工作系數都能維持在1.2以上，但在選用上也可以以自己的需要來決定：

A.選用伺服電機的出力軸徑不能大于表格上大使用軸徑。

B.若經扭力計算工作，轉速可以滿足平常運轉，但在伺服全額輸出時，有不足現象時，我們可以在電機側之驅動器，做限流控制，或在機械軸上做扭力保護，這是很必要的。

減速機轉配與檢驗

軸承軸向游隙：對游隙不可調整的軸承（如深溝球軸承），其軸向游隙為0.25~0.4mm；對游隙可調整的軸承軸向游隙數值。點擊查看圓錐滾子軸承軸向游隙；角接觸球軸承軸向游隙；3、齒輪（蝸輪）嚙合的齒側間隙，可用塞尺或壓鉛法。即將鉛絲放在齒槽上，然后轉動齒輪而壓扁鉛絲，測量兩齒側被壓扁鉛絲厚度之和即為齒側的大小。　4、齒面接觸斑點圓柱齒輪齒面接觸斑點2-10-4；圓錐齒輪齒面接觸斑點2-11-4；2、采用好的材料，普遍采用各種優質合金鋼鍛件，材料和熱處理質量控制水平提高。蝸桿傳動接觸斑點2-12-4