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發布時間：2021-01-20 22:20
在掃地機器人的前端設計了約180°的碰撞板，在碰撞板左右兩側各裝有一個光電開關。光電開關由一對紅外發射對管組成，發光二極管發射的紅外光線通過掃地機器人機身的小孔被光敏二極管接受，當機身碰撞板受到碰撞時，碰撞板就會擋住機身小孔，阻礙紅外線的接受從而向控制系統傳達信息。光電開關工作原理如圖所示。此結構可避免測量盲區帶來的誤差。掃地機器人在任何方向上的碰撞，都會引起左右光電開關的響應，從而根據碰撞的方向做出相應的反應。
光電編碼器
光電編碼器是掃地機器人上的位置和速度檢測的傳感器，掃地機器人上的光電編碼器通過減速器和驅動輪的驅動電機同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅動電機旋轉角度對應的脈沖。由于光電編碼器和驅動輪同步旋轉，利用碼盤、減速器、電機和驅動輪之間的物理參數，可將檢測到的脈沖數轉換成驅動輪旋轉的角度，即機器人相對于某一參考點的瞬時位置，這就是所謂的里程計。光電編碼器已經成為在電機驅動內部、輪軸，或在操縱機構上測量角速度和位置的普遍的裝置。因為光電編碼器是本體感受式的傳感器，在機器人參考框架中，它的位置估計是的。
一種掃地機的傳感器自動檢測控制裝置及方法,所述裝置包括傳感器控制模塊,連續檢測傳感器以及門限檢測傳感器;所述連續檢測傳感器以及門限檢測傳感器均與所述傳感器控制模塊的信號輸入端連接,所述傳感器控制模塊根據信號輸入端輸入的數據計算得到待檢測數據的終值;所述傳感器控制模塊與所述連續檢測傳感器,門限檢測傳感器之間的電氣連接線路上均通過繼電器的輸出回路進行通斷電與信號輸入控制,從而控制所述連續檢測傳感器,門限檢測傳感器的工作狀態.本發明在滿足檢測響應性能的同時,降低傳感器的能耗,延長傳感器的使用壽命,并實現傳感器的故障自檢,降低傳感器的故障率.
