舟山焊接機器人銷售常用指南“本信息長期有效”

?機器人控制器的通用化、開放化和多軸協調控制

機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置， 它是機器人的心臟， 決定了機器人性能的優劣。傳統的機器人控制器基本上采用專用的計算機、 專用的機器人語言和專用的操作系統設計的， 結構封閉， 表現出開放性差、 軟件獨立性差、 擴展性差、 缺少網絡功能等缺點， 它嚴重地影響了機器人的發展和應用水平。在這種情況下， 開發開放式的機器人控制系統顯得非常迫切， 同時開放式機器人控制器也是當前控制系統的主流和發展趨勢。人機對話人機對話意味著自動化程度的提高，同時也給我們帶來了效率和效益。

目前各機器人廠商的控制柜都具有多軸協調控制能力， 用于多機器人焊接系統， 即若干個機器人通過合作與協調而完成某一任務。例如 MOTOMAN的機器人控制柜 NX100 可控制 4 臺弧焊機器人同時作業， 使生產效率進一步提高。由于1臺控制柜可統一控制多臺機器人，所以機器人間無需聯鎖。汽車是焊接機器人的用戶，也是早的用戶，汽車制造和汽車零部件生產企業中的焊接機器人占全部焊接機器人的76%。

焊接過程中， 可根據作業內容選擇多臺機器人協調作業， 或選擇單臺機器人獨立作業， 控制器實時監控手臂間的干涉， 即使在示教中， 也能防止機器人間發生碰撞。

焊接機器人在高速列車生產中的應用前景

隨著智能制造計劃的推進， 工業機器人在制造業中的應用將會飛速發展。實際上， 近年來我國每年新裝機器人的臺套數都在以 50％/ 年的速度在增長。隨著機器人售價的降低和人工成本的增加， 使用機器人所帶來的經濟效益越來越驅動企業使用機器人進行焊接。利用激光傳感器的三維信息獲取能力，可以對焊后的焊縫成形質量和缺陷進行檢驗，發現成形不良、咬邊等缺陷。另一方面， 機器人的性能大幅提高，經過了幾十年的積累， 機器人廠商已經能夠針對不同的產品形式提供成套的設備， 包括機器人本體、變位機、 離線編程系統和傳感系統等， 大大降低了用戶使用機器人的難度。

在高速列車生產中， 北車集團已經采用多套機器人系統進行鋁合金車體的焊接， 其轉向架的焊接已經可用焊接機器人來完成。由于復雜的形狀和嚴格的質量要求， 轉向架是另一種采用弧焊很難焊接的工件。為了獲得規定的熔透， 焊縫的定位要求非常關鍵。如何引進國外成熟的機器人應用技術為我們所用，如何在焊接質量控制上與國外接軌，如何培養國內的焊接機器人市場等一系列問題都等待著我們進一步努力。采用裝有視覺系統的機器人已用于焊接這些工件， 其中所用的機器人帶有焊接參數自適應控制的功能。

可以預見， 在高速列車生產中采用機器人焊接無疑可以提高產品質量， 為實現智能制造奠定基礎。

焊接機器人的焊槍編程

要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍 ，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

1. 選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊走路徑長度來制定焊接順序。2. 焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。3. 優化焊接參數。為了獲得的焊接參數，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。4. 合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。5. 及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序。可以防止焊接飛濺堵塞焊接火口和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。采用焊接機器人工作站或自動焊接專機是提高和穩定焊接質量的重要途徑，而且隨著勞動力成本的提高，機器人焊接的成本優勢越來越明顯。6. 編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

點焊機器人的特點

由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，工業上已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接，焊接參數由定時器調節。目前，新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，用電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置，而且電極間的壓緊力也可以無級調節。要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

　電伺服點焊鉗具有如下優點：

　　（1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程，焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后，焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動。

　　（2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉，可盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，節省焊鉗開合所占的時間。

　　（3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，可減少撞擊變形和噪聲。