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發布時間:2020-11-05 10:17  





減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive,他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度,光這一條在量產階段可靠性高就很難了,更別說幾千轉的高速運轉,而且還要高壽命。
諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。
柔輪的外徑略小于剛輪的內徑,通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發生器轉動的過程中,柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發生器每正時針旋轉180°,柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處,全部齒數的30%以上同時嚙合,這也造就了其高轉矩傳送。

諧波減速器軸承,諧波減速器曾經是用于機器人關節傳動的主要裝置,通過柔輪的彈性變形實現運動傳遞,彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差,導致機器人運動的準確性受到影響,主要應用于機器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負載時,變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合,造成其保證運動精度壽命較低。
因此,近年來,在很多髙精度機器人傳動中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運動起來的關鍵零部件,此類軸承在使用過程中會產生周期性的交變應力,加之軸承壁厚較薄,對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。

減速機的安裝和調試
a.為保障減速機裝配精度,安裝時不必開機,不破壞密封填膠,可通過開啟視油蓋檢查或用煤油(柴油)侵洗齒輪表面防銹脂。
b.減速機和電機或主機等聯接件之間采用彈性連軸器也可采用齒輪連軸器或其他非剛性連軸器。
c.減速機應安裝平穩牢固,底座調整墊片必須塹實(選用鋼墊)。和聯接件的同軸度偏差不得大于所用連軸器的允許值。
d.檢查箱體各密合面螺栓是否松動,如有松動重新緊固。

減速機的選型:
1、質量過硬的配套,包括匹配合理的質量品牌良好的髙效電機或高壓電機,質量過硬的聯軸器和連接方式,相關的監控裝置,包括軸溫報警,大型減速機的流量開關、循環冷卻及侍服電機的配套等等都要綜合考慮。
2、DT、DC、浸出器減速機(價格昂貴,發生故障會引起停機或維修時間長的設備)等核心設備的減速機安全系數不低于2.5,重要設備(停機會引起生產全線停機的設備)含浸出車間輸送設備(含旋轉閥)、預處理彎刮板、提升機、預榨機減速機等的安全系數不小于2.0.
3、備機、備件的合理采購和庫存。
