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沖壓機械手根據動力源可分為液壓、氣動、電動，也可根據需要三種混合得到復合式驅動系統。

1.液壓驅動式沖壓機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統,由驅動機械手執行機構進行工作。

2.氣壓驅動采用機械手其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,氣壓驅動具有速度快，系統結構簡單，維修方便價格低等特點。

3.電動驅動沖壓機械手，沖床機械手的電力驅動是機械手使用得多的一種驅動方式，由于電機速度高,通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等)。

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沖壓機械手特點：采用人機界面和PLC操作系統，之AC伺服驅動，運轉平滑，并在運轉中進行實時監控，自動偵測故障并顯示及自動記錄，方便維修保養與故障排除。特別針對沖床特點并兼容高柔性及多用途的機器人，具有高穩定性、長壽命、容易保養、超經濟性等一系列優勢。

沖壓機械手伺服驅動系統突出的特點就是：電動機直接與偏心曲柄齒輪相互連接，由于電動機的轉速可以任意調節，從而可以任意地調節曲柄機構的運動速度，任意加快或減慢沖壓速度。伺服壓力機的另一大特點是匹配性很高。機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。

控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；