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RV減速機和諧波減速器的原理和優劣勢

RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢

RV減速器：

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。納博特斯克是2003年由日本帝人和那博克兩家公司合并組成的，是世界上的精密擺線針輪減速機制造商，其減速機所占份額在全球60%以上。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

(1)傳動；

(2)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于用了三個行星輪，特別是級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。1980年前后，帝人精機提出RV傳動理論，著手應用于機器人行業。

(3)傳動比范圍大；

(4)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得和小間隙回差；

(5)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人，機床，檢測設備，系統等領域。

輸出部分的故障主要有四處：

(1)軸承磨損壞，換軸承可;

(2)是輸出軸軸承點磨損，銷孔松動。若是軸承點磨損，可以將軸上車床用四爪找正配套，基準點設在沒有磨損的輸出軸定位套臺和隔-離套臺上，同心度達到0.015MM;

(3)輸出軸銷孔松動，可以根據機型大小和強度而寫，一般B3以下可以將原孔過盈0.015-0.035堵死，重新車平，在兩孔之間錯位加工出配合孔;若機號較大，可以將底盤銷孔加掉，留有止口，加工新盤熱裝后重新車削鏜孔;

(4)機座軸承孔松動后磨損增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨損的軸承孔找正，擴孔配套加工修-復好磨損的軸承孔，同心度控制在≤0.025MM