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相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率髙、傳動平穩等一系列優點。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、檢測設備、系統等領域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

減速器之間是否存在取代關系

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

這些產品在某些型號上確實存在替代關系，但這幾類減速器只能實現部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠遠大于行星，所以小速比領域是行星的天下。當然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現替換，但是如果一種產品替換另一種產品是不現實的。

?RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢

RV減速器：

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器：

用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

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減速機齒輪損壞原因分析：

齒輪折斷分疲勞折斷和過載折斷。齒輪傳動在工作中，輪齒多次受交變載荷作用，在齒根的危險剖面上作用著彎曲疲勞應力，在齒根處產生疲勞裂紋，在交變的彎曲疲勞應力作用下，疲勞裂紋逐漸擴展，蕞終導致輪齒彎曲疲勞折斷；齒輪傳動在工作中，齒輪受到短時過載，或沖擊載荷，或輪齒嚴重磨損而減薄，都會發生過載折斷.

減速機齒輪損壞解決方法：

增大齒根過渡圓角半徑，盡可能減小被加工表面粗糙度數值，則可以降低應力集中的影響，增大軸及支承的剛度，緩和齒面局部受載程度；使輪齒心部具有足夠的韌性；在齒根處進行適當的強化處理，都可以提高輪齒的抗折斷能力。