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工業機器人的特性參數?工業機器人的主要特性參數有：    

(1)坐標型式；常用的坐標型式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關節坐標等；  

(2)運動自由度數，自由度數表示機器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的；    

(3)各自由度的動作范圍，指各關節的活動范圍。各關節的基本動作范圍決定了機器人操作機工作．空間的形狀和大小；    

(4)各自由度的動作速度，指各關節的極限速度；    

(5)額定負載，指在規定性能范圍內，在手腕機械接口處所能承受的負載允許值；    

(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復性、軌跡精度、軌跡重復性等。

客戶在選取工業機器人時請仔細閱讀上述文章，根據自己產品的生產需求、特性再參照上述六條特性參數來選購適用的工業機器人產品。

工業機器人

裝配機器人的大量作業是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，使機器人具有柔順性。在奧斯特加先生的職業生涯早期，他曾擔任過美國南加州大學研究科學家以及日本東京國立產業技術綜合研究所客座研究員。主動柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側向移動而不轉動,另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪尤為遠的軸端）轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現軸孔裝配。

裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面.

喬治·迪沃申請了首位機器人的專利在1954年（1961年授予）。機器人解放人工固然美好但傷害到人類后你就懵了2016年，谷歌智能程序擊敗世界圍棋guan軍后，深度學習應用受到全球關注。制作機器人的開創公司是Unimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始專利。Unimation機器人也被稱為可編程移機，因為一開始他們的主要用途是從一個點傳遞對象到另一個，不到十英尺左右分開。他們用液壓 執行機構，并編入關節 坐標，即在一個教學階段進行存儲和回放操作中的各關節的角度。他們是jing確到一英寸的1 / 10,000。Unimation后授quan其技術，川崎重工和GKN，制造Unimates分別在日本和英國。一段時間以來Unimation唯1的競爭對手是美國辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀70年代后期，幾個大財團的日本開始生產類似的工業機器人。

工業機器人的組成部分

感知系統

　　感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環境信息，并把這些信息反饋給控制系統。(5)額定負載，指在規定性能范圍內，在手腕機械接口處所能承受的負載允許值。內部狀態傳感器用于檢測各個關節的位置、速度等變量，為閉環伺服控制系統提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周圍環境之間的一些狀態變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器一方面使機器人更準確地獲取周圍環境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。