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南調機電——伺服驅動器維修時需要注意什么問題

伺服驅動器維修時需要注意的問題：

①正確的屏蔽接地處，是在其電路內部的參看電位點上，這個點取決于噪聲源和接收是否一起接地，或者浮空。

②要保證屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。

③避免多種銜接大地辦法發生的地回路很簡單受噪音影響而在不同的參看點上發生電流。

④在溝通電源與驅動器直流總線之間沒有隔絕的情況下，不能將直流總線的非隔絕端口或非隔絕信號接在地面上，會導致設備損壞及人員損害等情況。

⑤避免伺服驅動器接到外部電源的地，將直接影響到控制器和驅動器的作業。

⑥溝通的公共電壓并不是對大地的，在直流總線和大地之間可能會有很高的電壓，阻止直接接地。

⑦在伺服系統中，公共地與大地在信號端必須要銜接在一起。

⑧為了堅持指令參看電壓的恒定，要將伺服驅動器的信號地接到控制器的信號地。

南調機電設——伺服驅動器維修常見問題總結如下：

     一、開關電源電壓問題

     小功率變頻器采用單端正向電路，大、中功率變頻器往往采用雙端正向電路。一般變頻器的開關電源往往提供以下電壓輸出: 5V電源給CPU及輔助電路、控制電路、操作顯示面板；電流、電壓、溫度等故障檢測電路和控制電路的15V電源；控制端子和工作繼電器線圈的24V電源。

     二、伺服零點開關的問題

     尋找零點的方法很多，可以根據精度要求和實際需要來選擇。可由伺服馬達自行完成(一些品牌的伺服馬達有完整的回點功能)，也可由上位機配合伺服完成，但回點原理基本有以下幾種。當伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，立即減速停止，以作為原點。直接找出編碼器的 Z信號碼，當有 Z信號碼時，立即減速停止。此回原法一般僅適用于轉軸，回原法的回原率和準確度較低。

三、設定位置環調節器的比例增益

      設定值越大，增益和剛度越高，在指令脈沖頻率相同的情況下，位置滯后越小。然而，過大的值可能導致振蕩或過沖；參數值由特定的伺服系統模型和負載條件決定。伺服驅動器故障維護位置前饋增益:設置位置回路的前饋增益；設定值越大，在任意頻率的指令脈沖下位置滯后越小；位置環的前饋增益大，改善了控制系統的高速響應特性，但系統的位置會不穩定，容易振蕩；當不要求高響應特性時，該參數通常設為0，表圍:0~100%。

     四、大功率晶體管的診斷

     伺服驅動器參數P70可用于輔助診斷晶體管故障。當未使用晶體管故障診斷功能時，P70顯示0000H以外的參數值，表明驅動器有故障，可能的原因如下：1）功率模塊A1不良。2）電源模塊G01/G02不良。3）I/O模塊U1不良。

南調機電設備——10kW伺服驅動器三個核心單元的優選器件推薦

伺服驅動器是將380v 或 220v、 50Hz 工頻交流電整流、濾波后得到一個較平滑的直流電，經過剎車制動單元，再由IGBT或 MOSFET組成的逆變電路將該直流電逆變為 15～100kHz的交流電接入電機系統。應用于該10kW伺服驅動器的功率轉換單元，搭配電機控制MCU和驅動，通過對電壓、電流信號的回饋進行處理，實現整機閉環控制，采用脈寬調制PWM控制技術獲得良好的電機調果。

功率轉換單元

功率轉換單元是10kW伺服驅動器的核心，該單元將工頻交流電轉化為直流電，濾波電路實現穩壓及支撐逆變側能量，逆變電路實現直流電逆變為交流電從而帶動電機運轉。該系列模塊內置溫度傳感電阻，一體化設計集成整流、制動、逆變，優化的內部布線，低電感設計，可以有效降低伺服系統電磁干擾（EMI）和開關損耗。

控制單元

在控制單元中，Renesas提供了32位MCU，RZ/T1系列，其主要優勢為：ARM Cortex-R4F 單核或者 R4F M3 雙核，主頻 600MHz，包上的浮點運算單元、1M的片上SRAM擴展，豐富的通信接口，如：以太網 MAC、EtherCAT，自帶編碼器接口，支持多種編碼器協議，集算法控制和網絡通信于一身，集成度高，有利于電機調速性能改進。

通信單元

Silicon Labs針對CAN、485以及I/O口通信提供了高集成度隔離方案，代表產品為Si86xx/Si88xx系列，其特性如下：

1）高傳輸速率（150Mbs），高達 5KV 隔離電壓。

2）瞬態抑制能力 50KV/us。

3）AEC-Q100認證，汽車級品質。

4）Si88XX 集成片上 DC-DC 轉換器，可實現78%的和 2W 的峰值輸出功率。

5）低EMI，內置防浪涌電流的軟啟動功能。

南調機電——驅伺服動器運動什么還有驅控一體的說法？

對于伺服驅動器，傳統產品，即脈沖式驅動器，主要提供“驅”方面的功能，實現位置控制；總線驅動器流行以來，加強了“控”方面的功能，例如限位、減速和急停等信號的處理，速度和加速度的控制，直線插補和圓弧插補的控制，位置、速度和扭矩的反饋，等等。

一個好的運動控制系統，不僅需要對位置進行控制，還要實現對速度和加速度的控制，這樣才能保證應用系統的效率、工藝要求和性能（尤其是力學性能，例如減少振動，提高動力學穩定性），這就需要一個主控卡來實現所有驅動器的協調、運動指令輸入和運動參數的采集。

控制器主要是指多個軸位置軌跡規劃，速度規劃，著重于規劃，這是基本的，另外還加上IO邏輯控制。比如維宏控制器和固高卡，它們根據用戶的輸入（比如一個CNC加工文件、一個CAD設計圖紙）然后通過這個卡計算輸出都是指令（速度指令）等。

驅動器更著重于對電機的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉矩控制三個控制環，一般沒有規劃的能力（有部分驅動器有簡單的位置和速度規劃能力）。比如維智伺服驅動器、臺達伺服驅動器、安川伺服驅動器。它們是接受規劃好的指令進行運動的。

這兩者一般都是分開的，這是因為它們功能差別還是比較大的，而且和實際應用有很大關系，電機功率相差比較大，每個軸用的都可能不一樣，所以分開更加方便一點。當然如果某些應用要求比較，如果電機數量和功率都比較確定，而且要求硬件體積很小，那么做成一體顯然可以更好滿足要求。除了這一點，我認為其它所謂的優勢都不大，分開的方式也是可以做的。