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工業機器人的發展

工業機器人發展迎來黎明期，機器人的簡單功能得到了進一步的發展。機器人傳感器的應用提高了機器人的可操作性，包括采用觸覺傳感器；用到壓力傳感器；還有對機器人進行改進，加入視覺傳感系統，并推出了帶有視覺傳感器并能識別和定位積木的機器人系統。視覺伺服系統將視覺信息作為反饋信號，用于控制調整機器人的位置和姿態。此外，利用聲吶系統、光電管等技術，工業機器人可以通過環境識別來校正自己的準確位置。

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。焊接的參數對焊接結果起到決定性作用，人工焊接時，速度、干伸長等都是變化的。一般來說，工業機器人由三大部分6個子系統組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。

工業機器人多采用電力驅動作為驅動方式，其特點是電源取用方便，響應快，驅動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅動電機一般采用步進電機或伺服電機，目前也有采用直接驅動電機，但是造價較高，控制也較為復雜，和電機相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。手臂活動區域對活動空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。由于并聯機器人中有大量的直線驅動需求，直線電機在并聯機器人領域已經得到了廣泛應用。