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發布時間:2021-10-27 03:51  






焊接機器人的運動規劃如何進行?
對焊接機器人的運動軌跡進行規劃時,需要研究機器人在關節空間和任務空間中的插補以及軌跡生成方法,找到既不能對機器人的硬件系統有所損耗、又要能保證有效率地完成規劃路徑的軌跡規劃算法。
焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調速方式。目標距離值的確定:當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時,則目標距離值等于大距離值。當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時,則目標距離值等于此距離值。尤其是機器人要在高速運轉下工作,如何克服噪音和振動等因素就是要充分考慮的問題。

焊接機器人連桿的坐標系
應用D-H法來建立焊接機器人桿件的坐標系。在這種坐標系中,可以把機械手的任一連桿i(i=1,2,3···,n)看作是一個剛體,與它相鄰的兩個關節i、i-1的軸線i和i-1之間的關系也由它確定,如圖1,可以用以下四個參數描述連桿i:①連桿長度ai-1:關節軸i-1和關節軸i之間的公垂線的長度ai-1;②連桿轉角αi-1:假設作一個平面,并使該平面與兩關節軸之間的公垂線垂直,然后把關節軸i-1和關節軸i投影到該平面上,在平面內軸i-1按照右手法則繞ai-1轉向軸i,測量兩軸角之間的夾角為αi-1;同時,改善工作環境,提高自動焊接機器人的清潔度,也可以減少自然故障。③連桿偏距di:相鄰兩個連桿之間有一個公共的關節軸,沿著兩個相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個參數描述為連桿偏距di;④關節角θi:描述兩個相鄰連桿繞公共軸線旋轉的夾角θi。通過這四個參數可以描述任意兩個連桿之間的位置和姿態關系。
焊接機器人編程入門需要掌握哪些東西?
隨著焊接機器人的普及,現在越來越多的人加入到了這個自動焊接設備的領域中。那作為一個新手,焊接機器人編程入門需要掌握哪些東西呢?焊接機器人廠家為大家總結了一下幾點。
1、電氣控制原理
整體式PLC是將電源、CPU、I/O接口等部件都集中裝在一個機箱內。具有結構緊湊、體積小、價格低的特點。小型PLC一般采用這種整體式結構。整體式PLC由不同I/O點數的基本單元(又稱主機)和擴展單元組成,基本單元內有CPU、I/O接口、與I/O擴展單元相連的擴展口以及與編程器或EPROM寫入器相連的接口等;擴展單元內只有I/O和電源等,而沒有CPU。基本單元和擴展單元之間一般用扁平電纜連接。整體式PLC一般還可配備特殊功能單元,如模擬量單元、位置控制單元等,使其功能得以擴展。PLC編程對焊接機器人起著重要作用,通過編寫程序,對工業機器人本體以及外圍設備控制。工件在焊接變位機上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。
2、焊接機器人本體
了解特定的焊接機器人品牌、現場手動操縱機器人、創建工件坐標、用SMART組件創建、動態輸送鏈、創建動態夾具、機器人離線編程、程序數據建立與存儲、機器人控制柜、上料機器人結構與拆裝、碼垛機器人結構與拆裝、更深入的就是通過PLC編程設立工業機器人運行軌跡。焊接機器人是由一個具有多個自由度可自由編程的軸構成的工業機器人。
3、機械制圖
掌握CAD機械制圖、電子線路CAD繪圖、讀懂工業機器人應用系統的結構安裝和電氣原理、掌握工業機器人系統集成技術、安裝調試焊接機器人及自動化生產線。
4、生產設備的售前、售后維護
了解焊接機器人工作站與外圍設備的配合,通過工廠案例實踐操作,常見故障處理,這一塊學習可以應對工廠現場各種難題,將所學知識與就業市場緊密對接。
以上內容便是焊接機器人編程入門,如果大家想要學習,可以參考一下上述內容,當然,也可以聯系我們,與我們溝通。
焊接機器人變位機
如果工件在整個焊接過程中無需變位,就可以用夾具把工件定位在工作臺面上,這種系統既是簡單不過的了。但在實際生產中,更多的工件在焊接時需要變位,使焊縫處在較好的位置(姿態)下焊接。對于這種情況,變位機與機器人可以是分別運動,即變位機變位后機器人再焊接;也可以是同時運動,即變位機一邊變位,機器人一邊焊接,也就是常說的變位機與機器人協調運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合,使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分,這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸,或更多。機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導致報警,存在過載現象。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。