安川伺服器報警A41維修性價比出眾「多圖」

安川伺服器報警A41維修的調(diào)試方法

一、初始化參數(shù)

在接通線路之前，需要先將數(shù)據(jù)初始化。

在控制選項上：選則好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡接通電路時默認(rèn)使能信號關(guān)閉保存狀態(tài)，確保控制卡在下次通電時保持關(guān)閉狀態(tài)。

在安川伺服器報警A41維修上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；比如在生產(chǎn)工藝方面，電機維修工具核心部件微型電機制造工序多，涉及精密機械、精細(xì)化工、磁材料處理、繞組制造、焊接絕緣處理等工藝技術(shù)，需要的工藝裝備數(shù)量大、精度高，為了保證產(chǎn)品的質(zhì)量還需一系列精密的測試儀器。設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使安川伺服器報警A41維修工作中的極限設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

二、接通線路

將控制卡斷電，連接控制卡與安川伺服器報警A41維修之間的信號線。以下線路是一定要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。檢查接線有無問題，電機和控制卡電腦上電。此時電機靜止，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果電機轉(zhuǎn)不動，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。以下線路是一定要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

三、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果是很嚴(yán)重的。通過控制卡打開安川伺服器報警A41維修的使能信號。這時安川伺服器報警A41維修應(yīng)該低速轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個參數(shù)控制。如果不能控制，需要檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2。給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

四、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，需要將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有不確定性，所以電機轉(zhuǎn)速為零。

五、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將安川伺服器報警A41維修使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于調(diào)節(jié)大小，這個需要個人經(jīng)驗，如果無經(jīng)驗，就輸入控制卡能允許的下限。將控制卡和安川伺服器報警A41維修的使能信號打開。這時，電機已經(jīng)能夠隨著運動指令大致運作了。

六、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

小心調(diào)節(jié)參數(shù)，確保電機會隨著按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

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安川伺服器常見故障及維修方案-開關(guān)電源損壞

開關(guān)電源損壞是眾多變頻器常見的故障，通常是由于開關(guān)電源的負(fù)載發(fā)生短路造成的，在眾多變頻器的開關(guān)電源線路設(shè)計上，安川變頻器因該說是比較成功的。616G3采用了兩級的開關(guān)電源，有點類似于富士G5先由級開關(guān)電源將直流母線側(cè)500多伏的直流電壓轉(zhuǎn)變成300多伏的直流電壓。然后再通過高頻脈沖變壓器的次級線圈輸出5V、12V、24V等較低電壓供變頻器的控制板，驅(qū)動電路，檢測電路等做電源使用。在第二級開關(guān)電源的設(shè)計上安川變頻器使用了一個叫做TL431的可控穩(wěn)壓器件耒調(diào)整開關(guān)管的占空比，從而達到穩(wěn)定輸出電壓的目的。前幾期我們談到的LG變頻器也使用了類似的控制方式。用作開關(guān)管的QM5HL-24以及TL431都是較容易損壞的器件。此外當(dāng)我們在使用中如若聽到刺耳的尖叫聲，這是由脈沖變壓器發(fā)出的，很有可能開關(guān)電源輸出側(cè)有短路現(xiàn)象。我們可以從輸出側(cè)查找故障。此外當(dāng)發(fā)生無顯示，控制端子無電壓，DC12V,24V風(fēng)扇不運轉(zhuǎn)等現(xiàn)象時我們首先應(yīng)該考慮是否開關(guān)電源損壞了。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

對伺服電機抖動原因進行的分析

觀點一：

當(dāng)伺服電機在零速時發(fā)生抖動，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了，可能是電機相序不正確。

觀點二：

1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時候，容易引起電機抖動，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I，不要加D。

2、編碼器接線接錯的情況下也會出現(xiàn)抖動。

3、負(fù)載慣量過大，更換更大的電機和驅(qū)動器。

4、模擬量輸入口干擾引起抖動，加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線，讓信號線遠(yuǎn)離動力線。

　　5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動。我也來說^^: 伺服電機分為直流伺服電機和交流伺服電機。 伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制動沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)！我們可以利用安川伺服器報警A41維修控制器的運轉(zhuǎn)速度，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的運動，提高效率。