視覺引導廣告承諾守信 格拉尼視覺

視覺是一個生理學詞匯。光作用于視覺，使其感受細胞興奮，其信息經(jīng)視覺神經(jīng)系統(tǒng)加工后便產(chǎn)生視覺（vision）。通過視覺，人和動物感知外界物體的大小、明暗、顏色、動靜，獲得對機體生存具有重要意義的各種信息，至少有80%以上的外界信息經(jīng)視覺獲得，視覺是人和動物的感覺。人的眼可分為感光細胞（視桿細胞和視錐細胞）的和折光（，房水，晶狀體和玻璃體）系統(tǒng)兩部分。其適宜刺激是頻率為300~750太赫茲的電磁波，即可見光部分，約150種顏色。該部分的光通過折光系統(tǒng)在上成像，經(jīng)視神經(jīng)傳入到大腦視覺，就可以分辨所看到的物體的色澤和分辨其亮度。因而可以看清視覺范圍內(nèi)的發(fā)光或反光物體的輪廓，形狀，大小，顏色，遠近和表面細節(jié)等情況。[1]


光感受器按其形狀可分為兩大類，即視桿細胞和視錐細胞。夜間活動的動物（如鼠）的光感受器以視桿細胞為主，而晝間活動的動物（如雞、松鼠等）則以視錐細胞為主。但大多數(shù)脊椎動物（包括人）則兩者兼而有之。視桿細胞在光線較暗時活動，有較高的光敏度，但不能作精細的空間分辨，且不參與色覺。在較明亮的環(huán)境中以視錐細胞為主，它能提供色覺以及精細視覺。這是視覺二元理論的核心。在人的中，視錐細胞約有600～800萬個，視桿細胞總數(shù)達1億以上。它們似以鑲嵌的形式分布在中；其分布是不均勻的，在黃斑部位的中央凹區(qū)，幾乎只有視錐細胞。


我們利用遠程遙控，讓小強在地面上重復的繞一個邊長大概1mX2m的方形軌跡。小強同時返回兩組分別根據(jù)小強的陀螺儀和攝像頭計算出的坐標。以上視頻就是電腦上實時顯示的小強的位置坐標。其中紅色的線代表根據(jù)視覺定位算法定出的坐標，綠色的線代表根據(jù)陀螺儀和電機編碼器數(shù)據(jù)定出的小強的位置坐標。可以看出兩種方法得到的結果基本一致。隨著繞的圈數(shù)的增加，陀螺儀的誤差越來越大，但是視覺定位計算出的坐標沒有什么變化。這也是視覺定位算法的優(yōu)勢。

伽利略視覺導航系統(tǒng)是一個融合了多種傳感器,以視覺導航為主導的機器人定位和運動控制系統(tǒng)。通過加載本系統(tǒng)可以實現(xiàn)機器人的定位和導航功能。適用于自動巡檢機器人工業(yè)AGV,服務機器人等多種應用場景。

下面是一個操作視頻,包含了創(chuàng)建地圖和保存地圖的操作。更詳細的內(nèi)容可以查看伽利略系統(tǒng)相關頁面。

更新：

經(jīng)過長時間的測試開發(fā)，我們已經(jīng)開發(fā)出一套穩(wěn)定和完善的視覺導航系統(tǒng)。即伽利略視覺導航系統(tǒng)。更詳細的信息可以看這里