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從而觸發了工業相機對LED燈下方的工件進行拍照，然后將采集到的圖像經采樣、量化后傳送給計算機的圖像分析軟件進行處理判斷，將得出的結果反饋給機械手執行機構進行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產品（或者工件）上的作業，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個物理的mark點（可以通過視覺的方式獲取該mark點的性特征）作為相對的點，然后判斷其他需要操作的點或者特征的相對位置關系。

當我們談論日益熱門的工業4.0、智能制造這些話題時，機器人是一個無論如何也繞不開的問題。機器人的智能化程度影響著整個工業演化的進程，傳統的機器人僅能在嚴格定義的結構化環境中執行預定指令動作，缺乏對環境的感知與應變能力，這極大地限制了機器人的應用。利用機器人的視覺控制，不需要預先對工業機器人的運動軌跡進行示教或離線編程，可節約大量的編程時間，提高生產效率和加工質量。這就是我們標題中提到的，基于機器視覺的工業機器人定位技術。這一技術在國內較早被應用于焊接機器人對焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺采集設備及圖像處理軟件，被行業內廣泛使用。

1 光電式帶材跑偏檢測器

帶材跑偏檢測器用來檢測帶型材料在加工中偏離正確位置的大小及方向，從而為糾偏控制電路提供糾偏信號，主要用于印染、送紙、膠片、磁帶生產過程中。

光電式帶材跑偏檢測器原理如圖1所示。光源發出的光線經過透鏡1會聚為行光束，投向透鏡2，隨后被會聚到光敏電阻上。在平行光束到達透鏡2的途中，有部分光線受到被測帶材的遮擋，使傳到光敏電阻的光通量減少。

可以預見，隨著自動化技術的迅速發展，光電傳感器在輕工自動生產線上作為檢測裝置將獲得越來越廣泛的應用。