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發(fā)布時(shí)間：2020-10-31 07:14
減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。
諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。
柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。
RV減速器需要的技術(shù)是很高的．其核心難點(diǎn)在各項(xiàng)工藝的密切配合。
齒面熱處理，這是輸入條件，粗加工精度下的應(yīng)力殘留，在熱處理的時(shí)候表面的剛度強(qiáng)度要一致；
加工精度，熱處理表面外硬內(nèi)軟，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關(guān)鍵；
零件對(duì)稱性，不同零件在不同角度下要一致；
成組技術(shù)：如何進(jìn)行相互配合；
裝配精度：如此高精密的裝配；
減速機(jī)齒輪點(diǎn)蝕與剝落原因分析：
a.材質(zhì)、硬度和缺陷。齒輪的材質(zhì)不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強(qiáng)度的主要因素是熱處理后的硬度較低，無法保證齒輪應(yīng)有的接觸疲勞強(qiáng)度。此外，齒表面或內(nèi)部有缺陷，也是接觸疲勞強(qiáng)度不夠的原因之一。
b.齒輪精度較差。齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運(yùn)動(dòng)精度較差等。還有圓弧齒輪的殼體中心距誤差太大。
c.潤滑油不符合要求。使用的潤滑油的牌號(hào)不對(duì)，油品的粘度較低，潤滑性能較差。
解決措施：
提高齒面硬度，減小齒面粗糙度數(shù)值，盡可能采用大變位系數(shù)，增加潤滑油的粘度和減少動(dòng)載荷，這樣可以有助于防止齒面發(fā)生疲勞點(diǎn)蝕。
