青島上海焊接機器人生產廠家常用指南

焊接機器人應用的重要意義

焊接機器人應用的重要意義

(1)焊縫質量穩定,保證其均一性。焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度和干伸長量等對焊接結果有著決定作用。為降低對焊接操作者的技術要求、提高焊接生產質量與效率、降低勞動強度，工廠對現有焊接設備進行改造，研發出雙絲氣保自動焊接設備。采用機器人焊接時,每條焊縫的焊接參數都是恒定的,焊縫質量受人為因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求,因此焊接質量穩定。而人工焊接時,焊接速度、干伸長量等都是變化的,很難做到質量的均一性。

(2)改善了勞動條件。采用機器人焊接,工人只需要做一些簡單的參數調節停開機操作,遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等。對于點焊來說,工人無需搬運笨重的手工焊鉗,使工人從高強度的體力勞動中解脫出來。

(3)提高勞動生產率。機器人可 24h 連續生產。隨著高速焊接技術的應用,采用機器人焊接,效率提高得更為明顯

(4)產品周期明確,容易控制產品產量。機器人的生產節拍是固定的,因此安排生產計劃非常明確。

(5)縮短產品改型換代的周期,減小相應的設備投資。可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的區別就是可以通過修改程序以適應不同工件的生產

提高焊接零件的制備質量和裝配精度

焊接機器人的應用應嚴格控制零件準備的質量，提高焊接零件的裝配精度。零件表面質量、凹槽尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。從以下幾個方面可以。(1)開發焊接機器人專用焊接技術，嚴格控制零部件尺寸、焊接坡口和組裝尺寸。磁路的不斷優化設計和熱解析技術的應用使得電機的冷卻性能也得到了不斷提高。一般零件和槽的尺寸公差控制在( 0.8mm)以內，裝配尺寸誤差控制( 1.5mm)以內。可大大減少氣孔、底切等焊接缺陷的發生。

(2)為了提高焊接零件的裝配精度，采用了的裝配工具。

(3)焊縫應清洗干凈，無油、銹、焊渣、切割渣和其他雜質。允許使用焊接底漆。否則會影響電弧點火的成功率。通過將定位焊從電極焊改為氣體保護焊，對點焊件進行拋光，避免了定位焊產生的渣殼或氣孔，從而避免了電弧不穩定甚至飛濺。

焊接機器人連桿的坐標系

應用D-H法來建立焊接機器人桿件的坐標系。在這種坐標系中，可以把機械手的任一連桿i（i=1，2，3···，n）看作是一個剛體，與它相鄰的兩個關節i、i-1的軸線i和i-1之間的關系也由它確定，如圖1，可以用以下四個參數描述連桿i：①連桿長度ai-1：關節軸i-1和關節軸i之間的公垂線的長度ai-1；②連桿轉角αi-1：假設作一個平面，并使該平面與兩關節軸之間的公垂線垂直，然后把關節軸i-1和關節軸i投影到該平面上，在平面內軸i-1按照右手法則繞ai-1轉向軸i，測量兩軸角之間的夾角為αi-1；③連桿偏距di：相鄰兩個連桿之間有一個公共的關節軸，沿著兩個相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個參數描述為連桿偏距di；④關節角θi：描述兩個相鄰連桿繞公共軸線旋轉的夾角θi。通過這四個參數可以描述任意兩個連桿之間的位置和姿態關系。②連桿轉角αi-1：假設作一個平面，并使該平面與兩關節軸之間的公垂線垂直，然后把關節軸i-1和關節軸i投影到該平面上，在平面內軸i-1按照右手法則繞ai-1轉向軸i，測量兩軸角之間的夾角為αi-1。