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公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊里描述了一種起重機械。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機械可用兩根桅桿，構成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，操作也十分吃力。

到15世紀，意大利發明了轉臂式起重機，才解決這個問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉。但直到18世紀，人類所使用的各種起重機械還都是以人力或畜力為動力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

可在長方形場地及其上空作業，多用于車間、倉庫、露天堆場等處的物品裝卸，有梁式起重機、橋式起重機、纜索起重機、運載橋等。（1）梁式起重機：梁式起重機主要包括單梁橋式起重機和雙梁橋式起重機單梁橋式起重機橋架的主梁多采用工字型鋼或鋼型與鋼板的組合截面。起重小車常為手拉葫蘆、電動葫蘆或用葫蘆作為起升機構部件裝配而成。