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世界不少古老文明皆曾有以嫩枝或小木片揉刷牙齒的做法，另一種常見的方法是以小蘇打或白堊揉齒。約在西元前一千六百年，印度與非洲就已出現用棕毛的牙刷。

根據美國牙醫學會的資料表示，中國皇帝明孝宗于1498年也有一把短硬的豬猔毛插進骨質把手做成的牙刷。西方傳統清潔牙齒的方法是用一塊碎布揉刷牙齒，此方法至少于古羅馬時代已經存在。牙刷至17世紀方出現，至19世紀才廣泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纖維（多數是尼龍）代替動物猔毛的牙刷，支以尼龍紗線作刷毛的牙刷于該年2月24日上市。

人類祖先早有漱口、刷牙的習慣。在公元前3000年蘇美人烏爾城邦的國王墓穴中就曾發現過清理口腔用的早工具——牙棒，一支能用上兩個星期。在古希臘和羅馬時代，人們用動物骨灰做牙粉，清理口腔，還有些原始部落用木炭、鹽水、細砂、樹枝來清理牙齒。將一端搗碎，做成刷狀，用來清理牙縫及刷牙，稱之為Miswak，是一種天然牙刷，據科學家分析，這種樹枝含氟及皂素，可預防蛀牙，并有作用。

在歐洲，牙刷是由英國皮匠威廉·艾利斯于1780年在倫敦首先發明的。威廉·艾利斯因而被倫敦當局逮捕，隨后又被投入臭名昭著的新門。他和大多數囚犯不同，善于用自己的腦子思考問題。一天清晨，他正按通常的方式用小布片擦洗自己的牙齒，一個念頭突然闖進了他的腦海：假如用一把小刷子來刷牙齒，是不是比用布擦牙齒更方便也更有效呢？吃晚飯時，他將一根肉骨頭偷偷裝入口袋帶回自己的，又向一個挺友好的看守要了一些豬鬃。這天夜里，他把骨頭磨成一根細棒，在上面鉆了些小孔，然后將豬鬃一束束地插進小孔，并將它們修剪整齊。就這樣，世界上的把牙刷在里誕生了

隨著科技和醫學突飛猛進的發展，人們生活水平的大幅度提升，預防保健意識的不斷提高，人們也越來越重視口腔的自我保健。有研究表明，在保健、社會保健、自我保健這三大類衛生保健中，自我保健是其中有前景和有潛力的衛生保健。去除牙面的菌斑，保持口腔清潔衛生的的自我保健方法就是刷牙。

牙刷作為重要的生活用品，在人們生活中也起著不可小視的作用。關于牙刷質量的好壞，國家也逐步制定和修改了強制性GB19342-2003《牙刷》，并與2013年重新修改和制定了牙刷質量GB 19342-2013《牙刷》。