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工業(yè)機(jī)器人基本系統(tǒng)構(gòu)成

工業(yè)機(jī)器人基本系統(tǒng)構(gòu)成！

一、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若基座具備行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；若基座不具備行走及彎腰機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆、焊具等作業(yè)工具。

二、驅(qū)動系統(tǒng)，要使機(jī)器人運(yùn)作起來，需要在各個關(guān)節(jié)即每個運(yùn)動自由度上安置傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用綜合系統(tǒng)，可以是直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接傳動。

為什么說工業(yè)機(jī)器人至少要有6個自由度?

因此需要6個參數(shù)來描述剛體在三維空間中的位置和姿態(tài)，無約束的剛體在三維空間中的自由度為6；如果工業(yè)機(jī)器人的末端想要在三維空間中實(shí)現(xiàn)不受約束的運(yùn)動，需要6個自由度。

　　因此，六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的末端坐標(biāo)表現(xiàn)形式為6個參數(shù)(X,Y,Z,A,B,C)。這六個自由度是在三個方向上的平移和繞三個軸的旋轉(zhuǎn)。這樣六關(guān)節(jié)機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動范圍內(nèi)的位置和姿態(tài)。

　　并不是所有的工業(yè)機(jī)器人都有6個自由度。大多數(shù)直角機(jī)器人也只有3-4個自由度。

　　確定一個工業(yè)機(jī)器人有多少自由度的簡單而粗糙的方法是數(shù)一數(shù)它有幾個電機(jī)。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的優(yōu)點(diǎn) 機(jī)器人替代人類的優(yōu)勢是非常巨大和的。由于沒有這種幫助，人類就無法進(jìn)化到我們現(xiàn)在到達(dá)的地步。 多虧了機(jī)器人技術(shù)，人類能夠把時間投入到提高生活質(zhì)量上，不斷地應(yīng)用它，并在重復(fù)性和累人的任務(wù)中取代自己。 機(jī)器人允許研究人員了解一些不可能通過動物實(shí)驗直接揭示的功能。 它們是具有不同自由度的可重新編程的多功能機(jī)械手，能夠根據(jù)可編程執(zhí)行各種任務(wù)的可變軌跡操縱材料、部件、工具或特殊設(shè)備。 使用能夠再現(xiàn)人體運(yùn)動以操縱物體的任何機(jī)械裝置。 *教育計劃使用機(jī)器人控制作為教學(xué)媒介。 我們可以把多機(jī)器人稱為能夠適應(yīng)不同工作領(lǐng)域的機(jī)器人。