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發布時間：2020-07-21 11:35
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什么是機械手？
機械手是能夠模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機技術的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域迅速發展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能夠更好地實現與機械化和自動化的有機結合。
機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲倦、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已收到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到應用。
機械手的主要技術參數
機械手的蕞大抓重是其規格的主參數，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數，結合工業生產的實際情況，本設計設計抓取的工件質量為5公斤。
基本參數運動速度是機械手主要的基本參數。操作節拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉的速度。該機械手蕞大移動速度設計為1.0m/s。蕞大回轉速度設計為90 /s。平均移動速度為0.8m/s。平均回轉速度為60 /s。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為荃面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據統計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600mm,蕞大工作半徑約為1400mm。手臂升降行程定為120mm。定位精度也是基本參數之一。該機械手的定位精度為 1mm。
機械手的組成
一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：
1.手部(或稱抓取機構) 包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。
2.傳送機構（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。
3.驅動部分 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。
按驅動方式分類：
（1）液壓驅動機械手 以壓力油進行驅動；
（2）氣壓驅動機械手 以壓縮空氣進行驅動；
（3）電力驅動機械手 直接用電動機進行驅動；
（4）機械驅動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給機械手的一種驅動方式。
按機械手的臂力大小分類：
（1）微型機械手 臂力小于1㎏；
（2）小型機械手 臂力為1－10㎏；
（3）中型機械手 臂力為10－30㎏；
（4）大型機械手 臂力大于30㎏。
