卡諾普埃斯頓搬運機械手品牌企業(yè),天津晟華曄機器人公司

搬運機器人主要是由機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自

　　搬運機器人主要是由機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動搬運系統(tǒng)等周邊設(shè)備組成的，它們通過系統(tǒng)集成，能夠?qū)崿F(xiàn)單臺車床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機加工自動化。可以實現(xiàn)數(shù)控機床的車削加工對各種工件的抓取搬運，具有定位準(zhǔn)確、工作節(jié)拍可調(diào)、工作空間大、性能優(yōu)良、運動平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。搬運機器人相對人工搬運的優(yōu)勢搬運機器人還可以橫行、斜行、旋轉(zhuǎn)等任意角度移動,你知道這是為什么嗎。

　　1. 定位方式：不同的定位方式影響因素不同;

　　2. 精度：送料機機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度是對定位精度有直接的影響;

　　3. 剛度：送料機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，容易產(chǎn)生振動，因此定位的精度一般比較低;

　　4. 定位速度：定位速度不同，耗散的運動部件的能量不同;

　　5. 運動件的重量：運動件重量增加，其定位精度降低。所以在設(shè)計時不但要減小運動部件本身的重量，還要考慮工作時抓重變化的影響。

搬運機器人是針對多自由度的復(fù)雜應(yīng)用而開發(fā)的六軸機器人。可安裝不同的末端執(zhí)行器，完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，可以通過編程完成各種預(yù)期任務(wù)，大大減輕了人類繁重枯燥對的勞動，提高了工作效率。可適用于吸附、托盤、抓取等不同末端執(zhí)行器，可用于生產(chǎn)流水線產(chǎn)品轉(zhuǎn)運包裝、注塑機上下料、裝配、壓鑄、碼垛等不同場景。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，搬運機器人被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械手的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣地得到了應(yīng)用。

那么機器人能否替代人工進行冷庫內(nèi)的搬運操作呢？答案是肯定的。

目前無論春夏秋冬，冷庫貨物搬運都是人工穿上厚厚的防寒服進出冷庫，體驗冰火兩重天的不爽滋味。溫差越大越要多穿防寒衣服，否則會凍出嚴(yán)重問題。冷庫工人每天的工作內(nèi)容，就是不停地在冷庫里上貨和下貨，一般來說一個班要工作8小時以上。很多人覺得大熱天在冷庫工作很舒服，其實這真的是大大的誤解。每次都會見到冷庫搬運工穿著厚厚的防寒衣在冷庫里搬運著一箱箱的產(chǎn)品，進入冷庫寒氣逼人，出了冷庫熱浪熏天，如果溫度是零下15℃的話，那么與庫外溫度相差近50℃。真是一分鐘內(nèi)從酷暑進入寒冬，感覺比汗流浹背更痛苦。在冰與火之間游走，這就是目前冷庫搬運工的真實生活寫照。由于冷庫物流的輪回周轉(zhuǎn)，這也是冷庫作業(yè)所必須的步驟。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。

汽車搬運機器的結(jié)構(gòu)

汽車搬運機器人的外型為扁平長方體，高度為170mm，長寬為1750mm×1430mm。在其4個角上有4個嵌在內(nèi)部的輪子用來做水平行走，由2臺dc24v/370w的直流電機驅(qū)動，行走速度為20m/min。在機器人兩側(cè)各有兩組夾持臂，即主夾持臂和輔夾持臂，分別由主、輔臂液壓泵和液壓換向閥門控制其推出和收回。主臂的動作為推出-舉升，輔臂的動作為收回-夾緊，用來抱起汽車的4個車輪，使其抬離地面，從而達到搬運汽車的目的。液主臂推力1.2t，輔臂握緊力200kg。機器人的行走定位由安裝于其左、右側(cè)面的dmp激光位置檢測器完成。機器人的防撞檢測由安裝于其前、后端的dme激光檢測開關(guān)完成。另外，在機器人的前后兩面各有1組條狀的led顯示器，作為汽車搬運機器人運行和故障狀態(tài)的監(jiān)視。所以在設(shè)計時不但要減小運動部件本身的重量，還要考慮工作時抓重變化的影響。

汽車搬運機器人在運行時，根據(jù)上位機的控制指令，行走到要搬運的汽車底盤下，伸出其夾持臂，將汽車的4個車輪抬起，運行到目的地后放下。