杭州四軸工業機器人常用指南「多圖」

工業機器人控制系統結構工業機器人控制系統按其控制方式可分為三類；

1、集中控制方式

用一臺計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展。

2、主從控制方式

采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；從CPU實現所有關節的動作控制。其構成框圖如下圖所示。主從控制方式系統實時性較好，適于精度高、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難！

儲器。  

工業機器人

控制器是機器人的大腦，發布和傳遞動作指令。其中包括硬件和軟件兩部分：硬件就是工業控制板卡，包括一些主控單元、信號處理部分等電路，現在臺達等國產品牌已經掌握；1999年日本suo尼公司推出犬型機器人愛寶（AIBO），當即銷售一空，從此娛樂機器人成為機器人邁進普通家庭的途徑之一。軟件部分主要是控制算法、二次開發等，國產品牌在穩定性、響應速度、易用性等方面與國外品牌還有差距。

2015年中國控制器市場規模達23．1億元，同比增長18％，其中工業機器人控制器占比15％，約3．5億元。按照這樣的速度推算，2017年的控制器市場可達到31億元。未來控制器的機會在于標準化和開放性。現有的工業機器人控制器封閉構造，帶來開放性差、軟件獨立性差、容錯性差、擴展性差、缺乏網絡功能等缺點，已不能適應智能化和柔性化要求。開發標準化、開放化控制器是工業機器人控制器的一個發展方向。工業機器人的組成部分感知系統感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環境信息，并把這些信息反饋給控制系統。

中國機器人產業的“技途”

　首先要打破機器人產業化存在的制約瓶頸。關鍵元部件依賴進口，特別是在性能很高的交流伺服電機和高精密減速器方面的差距尤為明顯，造成國產工業機器人成本居高不下，嚴重制約機器人產業的成熟及國際競爭力的形成。部分研究機構或企業為爭取國家項目資助，過度追求高指標、性能，使得工業機器人成本過高，甚至高于國外同類產品，造成產品無法推廣應用。近10幾年過分強調工業機器人的系統研發，忽視關鍵技術突破，使得工業機器人某些核心技術處于實驗室階段，制約了機器人產業化進程。這些瓶頸都需要國家制定相關的政策逐一po解。中國工程yuan院長宋健指出：“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就，是當代高意義上的自動化”。