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RV減速器用以轉距大的智能機器人

RV減速器

用以轉距大的智能機器人腳部腹部和手肘三個關節，負荷大的工業機械手，一二三軸全是用RV。對比諧波RV減速機，RV減速器的關鍵在于制作工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和使用壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器

用以負荷小的工業機械手或大型智能機器人末端好多個軸，諧波減速器是諧波傳動設備的一類，諧波傳動設備包含諧波電流和諧波減速器。諧波減速器主要包含：剛輪、柔輪、滾動軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大柔輪的齒數。諧波RV減速機用以小型智能機器人特點是體積小、重量輕、承載力大、運動高精度，單極減速比大。

減速電機是由RV減速機(齒輪箱)電機組成而成

減速電機是由RV減速機（齒輪箱） 電機組成而成，電機提供的是高速轉速，但力矩很小，慣性大；RV減速機的功能則是降低轉速、提升扭矩，降低慣性，以到達理想的轉速和力矩；比如常見的電動卷閘門、電動窗簾都采用了減速電機，減速電機轉速慢、力矩大。

步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。

rv減速機主要是對設備的速度起到了一個調節的作用，在使用的過程中要注意及時的對其速度進行測試工作，速度測試的目的是為了了解其運轉速度是否正常，在整個檢查過程中要注意測試方法的正確掌握，一般測試方法有兩種，分別是霍爾效應原理測速法和光電測速法，下面就來給大家詳細的介紹一下。

（1）霍爾效應原理測速法：電動機轉軸帶動軸上的磁鋼旋轉，從而改變磁場大小，通過霍爾電路將磁場變化轉換為脈沖信號，經放大，輸出矩形脈沖信號。當轉速改變時，輸出脈沖的頻率會發生變化。從而獲得減速電機旋轉的速度。

（2）光電測速法：使用柵格圓盤和光電門組成測速系統。當rv減速機通過傳動部分帶動柵格圓盤旋轉時，測速光電門獲得一系列脈沖信號。這些脈沖信號通過單片機兩個定時/計數器配合，一個計數，一個定時。計算出單位時間內的脈沖數m，經過單位換算，就可以算得直流電機旋轉的速度。

rv減速機轉速計算公式：r=1000n/（T*N1*N）（rps）。

r為直流電機轉速，N為柵格數，N1為T1中斷次數，T為定時器T1定時器溢出時間。