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發布時間:2020-08-17 10:28  
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行走機構驅動控制。行走機構選用三輪獨立驅動方式,采用力矩/速度雙閉環控制,有效提高了車體的穩定性,優化了清掃機器人移動過程中的工作能耗。文中機器人行走機構采用三輪獨立驅動,使機器人在斜面上具有一定的附著能力,同時行走機構驅動方式采用速度力矩雙閉環控制,有效的提高了機器人在運動過程中的穩定性和能量利用效率,為類似移動底盤機構在斜面上的穩定運動控制提供了理論基礎。
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