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管道潛望鏡檢測技術操作簡便、儀器便攜，數據直觀，但無法深入管道內部探查；管道CCT檢測技術操作方便、圖像記錄、判斷準確直觀、避免人員進入管道可能發生的人身傷亡事故，就像人們在醫院做胃鏡檢測一樣，對管道內部功能性缺陷和結構性缺陷進行詳細的檢測，并按照國家相關檢測標準生成檢測報告，是目前的管網檢測技術；聲納具有靈敏度高、穿透力強、探傷靈活、、成本低等優點，可以提供準確的數據資料，并且可與CCV、各種環境傳感器相結合，對管道結構進行的檢查。

管道CTV檢測的基本步驟：收料，現場勘察------編制檢測方案----清洗、疏堵、排水-----用CTV檢測設備進行檢測并采集影像資料-----總結數據，出具檢測報告------驗收數據準確度---提交評估報告。

1、管道檢測前搜集的資料如下：a、該管線平面圖。b、該管道竣工圖等技術資料。c、已有該管道的檢測資料。2、現場勘察資料如下：a、察看該管道周圍地理、地貌、交通和管道分布情況。b、開井目視水位、積泥深度及水流。c、核對資料中的管位、管徑、管材。

排水管道機器人之腿足式管道機器人

腿足式管道機器人靈活度較高，可以攀爬帶有L、T、Y型節點的垂直管道、水平管道，但牽引能力有限，不適合長距離拖纜作業。腿足式管道機器人的步態規劃、關節間協調運動控制等方面對機械結構設計和控制系統算法要求較高，且需要結合大量精密傳感器，研制成本較高。目前仍在研發階段，尚未進入廣泛實際應用中。