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發(fā)布時間：2021-08-26 08:27
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4種工業(yè)機器人控制方式解析
1、點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到2～3um的定位精度是相當困難的。
2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務。
3、力(力矩)控制方式
這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。
4、智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、系統等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。
工業(yè)機器人工程師發(fā)展通道
1.項目經理
負責工廠制造自動化的推行，根據產品的制造工藝流程結合IE知識提出自動化的解決方案并組織實施
2.系統集成開發(fā)工程師
深刻理解生產流程及產品制造工藝，能夠完成機器人自動化線的設計和升級改造工作
3.售前售后技術支持工程師
能獨立從事大型設備、工業(yè)機器人的安裝、編程、調試、維修、運行和管理等方面的工作任務
4.安裝、調試、維護工程師
具有工業(yè)機器人原理、操作、示教編程、重現與調試的知識和實踐技能
中科羅伯特機器人職業(yè)培訓特點
01. 軟硬件編程基礎
具備現場編程能力
能構建具有一定功能的PLC控制系統；
02.技能
能設計和應用末端執(zhí)行器（夾裝）、控制器、伺服驅動器和檢測傳感器，編制PLC程序
03.項目實訓
具有意識和能力，能根據企業(yè)的需求改造和升級自動化線和設備
04.協作能力
具有一定的生產管理能力，質量管理能力，能培訓和指導本初級、中級技術工人進行生產活動
工程機器人培訓
機器人自動打磨技術的特點有以下幾點：
①智能：機器人自動識別工件形位偏差，對預設路徑進行在線補償，即機器人智能軌跡規(guī)劃——這是打磨技術必須做到的，典型的就是鑄件打磨，因為鑄件的表面光潔度和形狀都不夠好，所以它的定位精度比較差，因此需要智能來對其位置偏差進行糾正。
②感知：機器人系統除執(zhí)行預設命令外，還具有“力覺”、“視覺”，為機器人加工參數在線調整提供感知信息。視覺即3D視覺，把工件的實際位置進行檢測，再進行定位。
