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焊縫跟蹤:自動化機器人實時焊縫跟蹤尋位

自動化機器人焊接過程中會出現工件夾偏、鈑金件熱變形、機器人焊接后再進行人工補焊等情況頻繁發生，非但沒有節省人工成本而且增長了產品返修率。

自動化機器人專用激光焊縫跟蹤，可實現與機器人控制系統實時通訊跟蹤焊縫進行焊接，為機器人裝上眼睛，實時焊縫跟蹤尋位不僅可以解決上述難題，而且還治盲焊機器人的通病。

成形系數

熔焊時，在單道焊縫橫截面上焊縫寬度（c）與焊縫計算厚度（s）的比值稱為焊縫成形系數，即焊縫成形系數=c/s焊縫成形系數小時形成窄而深的焊縫，在焊縫中心由于區域偏析會聚集較多的雜質，抗熱裂紋性能差，所以形成系數值不能太小，如自動埋弧焊時焊縫的成形系數要大于1.3，即焊縫的寬度至少為焊縫計算厚度的1.3倍。焊縫跟蹤功能：1、實現自動跟蹤焊縫軌跡，焊槍與焊縫相對位置相對固定，實時跟蹤。

焊縫跟蹤系統

本系統主要功能是對管材的焊接進行自動跟蹤與矯正，解決目前人力成本日益提高，人工操作時的視覺疲勞帶來的焊接質量問題。系統采用先進的智能視覺技術，融合光機電技術為一體，目前國內尚未發現同類產品。[1]（2）按焊縫在空間位置的不同可分為平焊縫、立焊縫、橫焊縫及仰焊縫四種形式。本系統由視覺采集系統捕焊縫與鎢棒的焊接視頻，再運用視覺技術計算鎢棒的偏移量，進而控制機電裝置實時矯正鎢棒位置，達到鋼管焊接自動跟蹤的目的，從而實現無人值守高質量焊接的要求。

性能特點

非接觸式，長時間運行無磨損。

識別精度高。

可視化效果，塢棒熔池焊縫圖像三位一體。

穩定性好，采用嵌入式系統，比基于PC機控制系統更加穩定可靠。

人性化的界面，操作界面的設計基于窗口方式，使用簡單，無需專業人員即可操作運行。