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發布時間:2020-10-14 19:26  
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執行機構機器人高科技產物(18張)即機器人本體,其臂部一般采用空間開鏈連桿機構,其中的運動副(轉動副或移動副)常稱為關節,關節個數通常即為機器人的自由度數。操作型能自動控制,可重復編程,多功能,有幾個自由度,可固定或運動,用于相關自動化系統中。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同,機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出于擬人化的考慮,常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執行器)和行走部(對于移動機器人)等。
世界上第yi一臺真正實用的機器人的工業機器人誕生于20世紀60年代初期。它的模樣像一個坦克的炮塔,基座上有一個機械臂,他可以繞著軸在基座上旋轉,臂上有一個小一些的機械臂,可以“張開”和“握拳”。
平面關節型機器人適用于平面定位、垂直方向進行裝配作業,用以完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作,該類機器人結構輕便、響應快,比一般關節式機器人快數倍。或是為了執行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統。現有的平面關節型機器人驅動結構復雜、整機占用空間較大,同時在驅動末端執行件時,驅動效率不高,使得其搬運重量較輕,大大影響了裝配作業的使用范圍。
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人按臂部的運動形式分為四種。其中裝配用關節機器人通過電動或者氣動的方式產生旋轉動力,以代替頻繁手工的裝配動作,在某種程度上減輕了工件裝配的工作強度。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節型的臂部有多個轉動關節。