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門式起重機(又稱龍門起重機)是橋架通過兩側支腿支撐在地面軌道上的橋架型起重機。在結構上由門架、大車運行機構、起重小車和電氣部分等組成。門式起重機是橋式起重機的一種變形，又叫龍門吊。主要用于室外的貨場、料場貨、散貨的裝卸作業。門式起重機具有場地利用率高、作業范圍大、適應面廣、通用性強等特點，在港口貨場得到廣泛使用。工作中突然斷電時，應將所有的控制器手柄置于“零”位，在重新工作前應檢查起重機動作是否正常。

門式起重機的門架上部橋架(含主梁和端梁)、支腿、下橫梁等部分構成。為了擴大起重機作業范圍，主梁可以向一側或兩側伸出支腿以外，形成懸臂。也可采用帶臂架的起重小車，通過臂架的俯仰和旋轉擴大起重機作業范圍。起重機大、小車在正常作業中，嚴禁開反車制動停車；變換大、小車運動方向時，必須將手柄置于“零”位，使機構完全停止運轉后，方能反向開車。工作前操作者必須在確認走臺或軌道上無人時，才可以閉合主電源。

它的金屬結構像門形框架，承載主梁下安裝兩條支腳，可以直接在地面的軌道上行走，主梁兩端可以具有外伸懸臂梁。有的門式起重機只在一側有支腿，另一側支撐在廠房或棧橋上運行，稱作半門式起重機。普通龍門起重機這種起重機多采用箱型式和桁架式結構，用途。可以搬運各種成件物品和散狀物料，起重量在100噸以下，跨度為4～39米。