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對柔性機械臂的控制一般有：

被動阻尼控制。為降低柔性體相對彈性變形的影響 選用各種耗能或儲能材料設計臂的結構以控制振動。 或者在柔性梁上采用阻尼減振器、阻尼材料、復合型阻尼金屬板、、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結構均屬于被動阻尼控制。隨著宇航業及機器人業的飛速發展,越來越多地采用由若干個柔性構件組成的多柔體系統。 近年來 粘彈性大阻尼材料用于柔性機械臂的振動控制已引起高度重視。RoSSi Mauro 和Wang David研究了柔性機器人的被動控制問題。

力反饋控制法。柔性機械臂振動的力反饋控制實際上是基于逆動力學分析的控制方法 即根據逆動力學分析 通過臂末端的給定運動求得施加于驅動端的力矩 并通過運動或力檢測對驅動力矩進行反饋補償。

自適應控制。采用組合自適應控制 將系統劃分成關節子系統和柔性子系統。 利用參數線性化的方法設計自適應控制規則來辨識柔性機械臂的不確定性參數。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。高強度設備機身，使XY的垂直度設備機身采用CNC一體加工，有效保證了XY的垂直度，提高了設備的加工精度。 控制器的設計是依據Lyapunov 方法的魯棒和自適應控制設計。 通過狀態轉換將系統分成兩個子系統。 用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統進行控制。

工業、制造業大發展的大環境下，要求新時代的點膠機器人也需要在各方面加以改進以跟進市場對全自動點膠機、灌膠機設備為首的封裝行業的需求。 制造業的發展是支撐國內工業發展的重要基礎，近年來，隨著國內制造技術水平的不斷提升，制造產量的不斷增加，中國也從制造大國向著制造強國一步步邁進。RoSSiMauro和WangDavid研究了柔性機器人的被動控制問題。而制造強國也對工業點膠機器人的需求日益提升，工業點膠機器人行業技術發展、機器設備性能、產品價格也隨之提高。