常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機器人(早出現于1978年,工業機器人的祖始)和平面雙關節型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機器人兩種類型。與一般工業機器人相比,裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點,主要用于各種電器的制造行業。
PUMA 機器人 美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關節裝配機器人。一般有 5或6個自由度,即腰、肩、肘的回轉以及手腕的彎曲、旋轉和扭轉等功能(圖1)。其控制系統由微型計算機、伺服系統、輸入輸出系統和外部設備組成。采用VALⅡ作為編程語言,例如語句“APPRO PART,50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續軌跡運動和矩陣變換的功能。

搬運機械手由PLC控制 觸摸屏 伺服電機控制,采用占用空間少的框架式結構,生產能力大,碼垛的方式可以采用示教是編程,電腦能夠儲存100套碼垛方案,全部采用國內外元件,適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業的紙箱包裝產品和熱收縮膜產品碼垛、堆垛作業。中文名搬運機械手型 號JTFTM1800型控制系統PLC控制特 點生產能力大用 途抓取東西