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人關節RV減速機：現今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關節，還能夠做到運動和指令的精準傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作，讓人不禁好奇它們系統到底是怎樣的。

機器人關節RV減速機：說起關節，主要是指工業機器人重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

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RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，RV減速器具有結構緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。

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主軸承的能力

RV-E型減速機，其內部安裝了角接觸球示軸，以便支撐外部載荷。

力矩剛性

受到外部載荷并產生負載力矩時，輸出軸與負載力矩成正比傾斜。(t2  〉b的情況)

力矩剛性表示的是主軸承的剛性，用傾斜單位角度(1 arc.min.)所需的載荷矩值來表示